为什么我的gazebo模型小车，轮胎没有转，但是他自己会移动？

Question

为什么我的gazebo模型小车，轮胎没有转，但是他自己会移动？

Answer 1

• 建议你看下这篇博客👉 ：ROS学习总结十一：Gazebo物理仿真环境搭建二：自己搭建一个机器人在gazebo中运动。
• 除此之外, 这篇博客: gazebo又卡又慢？快把你的显卡用起来！点击查看如何使用显卡运行gazebo~中的 3.卸载电脑上原有的驱动（如果没有可以跳过） 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 使用指令

  下面两个都可以试一试
  sudo apt-get autoremove --purge nvidia*
  sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
  

• 以下回答由chatgpt基于相关博客总结生成:

  问题的原因可能是轮子的力矩参数配置问题。首先，检查一下模型小车中轮子的力矩配置。

  步骤如下： 1. 打开Gazebo中的模型小车文件。 2. 找到轮子的URDF文件，通常存储在"urdf"文件夹中。 3. 打开轮子的URDF文件，在该文件中应该能够找到轮子的力矩参数。 4. 检查力矩参数的数值，确保它们被正确配置。

  以下是一个示例轮子的URDF文件，你可以根据你自己的模型小车文件来调整：

  <gazebo reference="wheel_front_left_link">
      <joint>
          <!-- ... -->
      </joint>
      <ode>
          <friction>
              <ode>
                  <!-- ... -->
              </ode>
          </friction>
          <velocity_decay>
              <linear>1.0</linear>
              <angular>1.0</angular>
          </velocity_decay>
      </ode>
      <max_torque>100.0</max_torque>   <!-- 你可以尝试调整这个数值 -->
  </gazebo>
  

  如果轮子的力矩参数没有问题，那么可能是其他的配置或环境参数引起的。在这种情况下，建议查看Gazebo的官方文档以获取更多信息，并且尝试在Gazebo中创建一个简单的模型小车来测试是否能够正常转动轮子。如果问题仍然存在，可能需要联系Gazebo的开发者或者询问Gazebo的社区以获得更详细的帮助。

  希望这些信息能对你有所帮助！如果还有其他问题，请随时提问。