ROS怎么驱动两个独立的USB摄像头？

Question

摄像头是两个USB工业摄像头，想用ROS启动起开。下面是USB摄像头参数。

Answer 1

基于Monster 组和GPT的调写：

• 用 usb_cam 节点来驱动USB摄像头。usb_cam 是一个简单的接口，用于从USB相机捕获图像并将其发布到ROS中的一个话题上。由于有两个USB摄像头，要为每个摄像头运行一个单独的 usb_cam 节点，并且每个节点要有不同的配置，特别是不同的设备路径和话题。

步骤：

1. 安装 usb_cam 节点：

   如果还没有 usb_cam 节点，以下命令安装：

   sudo apt-get install ros-<your-ros-version>-usb-cam
   

   其中 <your-ros-version> 是你的ROS版本，例如 melodic、noetic 或 galactic。

2. 创建两个不同的配置文件：

   要为每个摄像头创建一个YAML配置文件。在这些文件中可以设置摄像头的参数，例如分辨率、帧率和像素格式等。要为每个摄像头指定不同的设备路径（通常是 /dev/video0、/dev/video1 等）。

   例如，摄像头1的配置文件 camera1.yaml 可能如下所示：

   video_device: /dev/video0
   image_width: 2592
   image_height: 1944
   pixel_format: mjpeg
   camera_frame_id: camera1
   io_method: mmap
   

   摄像头2的配置文件 camera2.yaml 可能如下所示：

   video_device: /dev/video1
   image_width: 2592
   image_height: 1944
   pixel_format: mjpeg
   camera_frame_id: camera2
   io_method: mmap
   

3. 运行 usb_cam 节点：

   用以下命令为每个摄像头启动一个节点，指定不同的配置文件和命名空间：

   ROS_NAMESPACE=camera1 rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video0 _camera_name:=camera1 _camera_info_url:=file:///path_to_camera_info/camera1.yaml
   

   ROS_NAMESPACE=camera2 rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video1 _camera_name:=camera2 _camera_info_url:=file:///path_to_camera_info/camera2.yaml
   

   其中 path_to_camera_info 是相机配置文件的存储路径。

• 摄像头的设备路径 /dev/video0 和 /dev/video1 可能会根据您的系统和相机的插入顺序而有所不同。您可以通过 ls /dev/video* 命令来检查可用的设备。

这样，每个 usb_cam 节点将在其自己的命名空间中运行，并将图像数据发布到不同的话题上，例如 /camera1/image_raw 和 /camera2/image_raw。可以通过订阅这些话题来在ROS中用这些图像数据。