在使用ROS发布自定义消息类型控制乌龟画∞符号时遇到的问题

Question

在配置完自定义msg和cpp文件后，运行出现乌龟不动的现象
自定义msg如下

float64 x_velocity
float64 z_angular_velocity

cpp文件如下

#include <ros/ros.h>
#include "/home/gzh030311/ROS_ws/devel/include/turtle_ctrl/ref_cmd.h"
#include <cmath>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "turtle_movement");
    ros::NodeHandle node;
    ros::Publisher ref_cmd_pub = node.advertise<turtle_ctrl::ref_cmd>("/ref_cmd", 10);

    ros::Rate rate(10);

    double R = 3.0; // 第一个圆的半径
    double r = 1.0; // 第二个圆的半径
    double d = 2.0; // 两个圆心之间的距离

    while (ros::ok()) {
        double t = ros::Time::now().toSec();

        // 第一个圆的参数方程
        double x1 = R * cos(t);
        double y1 = R * sin(t);

        // 第二个圆的参数方程
        double x2 = (R - r) * cos(t) + d * cos((R - r) * t / r);
        double y2 = (R - r) * sin(t) - d * sin((R - r) * t / r);

        // 计算两个圆上某点的切线方向
        double dx = x2 - x1;
        double dy = y2 - y1;

        // 计算乌龟当前的位置
        double x = x1 + dx;
        double y = y1 + dy;

        // 计算乌龟当前的速度和角速度
        turtle_ctrl::ref_cmd msg;
        msg.x_velocity = sqrt(pow(dx, 2) + pow(dy, 2)); // x轴速度
        msg.z_angular_velocity = atan2(dy, dx); // z轴角速度

        ref_cmd_pub.publish(msg);

        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在你提供的代码中，我注意到了一个潜在的问题。你在计算乌龟当前的位置时，代码如下：

// 计算乌龟当前的位置
double x = x1 + dx;
double y = y1 + dy;

这里你将乌龟的位置设定为两个圆参数方程的和。然而，根据你的描述，你希望乌龟画∞符号，即一个无限循环曲线。因此，乌龟的位置应该是两个圆参数方程的交点。你可以使用以下代码来计算乌龟的位置：

// 计算乌龟当前的位置
double x = x1;
double y = y1;

尝试修改乌龟位置计算的代码后，重新运行程序，看是否能够解决乌龟不动的问题。

如果修改后仍然无法解决问题，请提供更多详细的错误信息或调试信息，以帮助我进一步诊断。