虚拟机 Ubuntu 下 orb-slam3 跑自己的视频

Question

在虚拟机 Ubuntu 下 用 orb-slam3 跑自己的视频，运行后显示 waiting for images，过一会就正常显示了，但是不是从第一秒开始显示。我更换别的视频后有时候会卡在某个画面，日志也没有报错误信息，只是在一段时间后正常关闭。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

问题描述： 在虚拟机 Ubuntu 下使用 orb-slam3 跑自己的视频，运行后显示 "waiting for images"，过一会才正常显示，但不是从第一秒开始显示。有时候更换视频后，会卡在某个画面，并在一段时间后正常关闭。日志中没有报告错误信息。

解决方案： 这个问题可能有多个原因，以下是一些可能的解决方案：

1. 视频格式问题：确保你的视频格式是 orb-slam3 支持的格式。推荐使用标准的视频格式，如.avi 或.mp4。你可以使用转换工具，如ffmpeg，将视频转换为 orb-slam3 支持的格式。使用以下命令将视频转换为.avi 格式：

   ffmpeg -i input.mp4 output.avi
   

   这将把input.mp4转换为output.avi。

2. 视频分辨率过高：如果你的视频分辨率非常高，可能会导致 orb-slam3 运行缓慢或出现其他问题。尝试将视频的分辨率降低。

3. 硬件性能不足：在虚拟机中运行 orb-slam3 可能会受到虚拟机本身性能的限制。确保你的虚拟机配置足够强大以运行 orb-slam3。尝试增加虚拟机的内存或CPU 分配。

4. 检查代码和配置：确保你正确设置了 orb-slam3 的参数，并在代码中正确加载和处理视频。检查视频读取的部分是否有错误，并确认是否正确传递图像到 orb-slam3 算法中。

   // 读取视频的代码示例
   cv::VideoCapture cap("path/to/video.avi");
   cv::Mat image;
   
   while (cap.read(image)) {
       // 将图像传递给 orb-slam3 算法进行处理
       // processImage(image);
   }
   

5. 检查日志：虽然你提到没有错误信息，但仍建议查看 orb-slam3 的日志输出，以了解更多详细信息。确保开启了适当的日志记录级别，并注意任何异常或警告消息。

   // 设置日志等级为调试级别
   g2o::Log::setLogLevel(g2o::Log::DEBUG);
   

6. 更新 orb-slam3：确保你正在使用最新版本的 orb-slam3。有时更新到最新版本可能会解决已知的问题。

请注意，这些解决方案只是一些常见的问题和建议，具体解决方案可能取决于你的具体环境和配置。如果上述解决方案均未解决问题，请提供更多详细信息，如代码和日志输出，以便更好地帮助你解决问题。