ORB-slam3怎么获得每个线程的运行时间？？

Question

ORB-slam3怎么获得每个线程的运行时间？？

原有的时间分析只能输出：
median tracking time: 4.81906
mean tracking time: 5.06927

想计算每个模块的运行时间怎么办

Answer 1

要获取ORB-SLAM3中每个线程的运行时间，你需要在代码中添加一些用于时间跟踪的部分。这通常涉及到在每个线程的开始和结束时获取当前时间，然后计算差异。

以下是一个简单的示例，说明如何在C++中使用std::chrono库来测量时间：

#include <chrono>

// 在线程开始时获取当前时间
auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now();

// 这里是你的线程或函数的代码

// 在线程结束时获取当前时间
auto finish = std::chrono::high_resolution_clock::now();

// 计算并打印所用时间
std::chrono::duration<double> elapsed = finish - start;
std::cout << "Elapsed time: " << elapsed.count() << " s\n";

你需要在ORB-SLAM3的每个模块或线程中添加类似的代码，以便获取每个模块的运行时间。请注意，这可能需要对代码有深入的理解，以便知道在哪里添加这些测量，并确保它们不会干扰算法的其他部分。

如果你想要更详细的性能分析，可能需要使用专门的性能分析工具，如gprof，Valgrind的Callgrind，或Intel的VTune。这些工具可以提供更详细的信息，如每个函数的调用次数，每个函数的平均运行时间，等等。