nianshili 2024-11-25 12:53 采纳率: 0%
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已结题

roslaunch启动gazebo多无人机仿真模型失败

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

... logging to /home/nsl/.ros/log/0f3e1052-ab18-11ef-809a-6c4b906dc80b/roslaunch-nsl-YangTianT4900d-00-32066.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 347, in main
    p.start()
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 305, in start
    self._start_infrastructure()
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 254, in _start_infrastructure
    self._load_config()
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 157, in _load_config
    roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py", line 461, in load_config_default
    loader.load(f, config, argv=args, verbose=verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 761, in load
    self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 733, in _load_launch
    self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 669, in _recurse_load
    default_machine, is_core, verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 699, in _recurse_load
    val = self._include_tag(tag, context, ros_config, default_machine, is_core, verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 96, in call
    return f(*args, **kwds)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 634, in _include_tag
    default_machine, is_core, verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 679, in _recurse_load
    self._param_tag(tag, context, ros_config, verbose=verbose)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 96, in call
    return f(*args, **kwds)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 271, in _param_tag
    value = self.param_value(verbose, name, ptype, *vals)
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/loader.py", line 536, in param_value
    p = subprocess.Popen(command, stdout=subprocess.PIPE)
  File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 394, in __init__
    errread, errwrite)
  File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 1047, in _execute_child
    raise child_exception
OSError: [Errno 13] Permission denied

source环境变量已经在.bashrc中设置;打开终端 运行ros lanuch marvos_posix_sitl.launch能成功启动一架无人机的仿真,但是运行roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch多架无人机模型就失败出错,看提示的日志信息像是权限不足,但是不知道从哪里解决。
希望有能力的同志可以帮我解决这个问题,万分感谢!

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10条回答 默认 最新

  • 阿里嘎多学长 2024-11-25 12:54
    关注

    阿里嘎多学长整理AIGC生成,因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示,请使用PC端查看更加详细的解答过程

    问题解决方案

    你遇到的问题是 ROS launch 文件 multi_uav_mavros_sitl.launch 无法成功启动,因为 launch 文件中包含多个"Gazebo"实例,导致权限不足的问题。

    解决方案:

    1. 检查 launch 文件中的权限设置

    在launch 文件中添加 <node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" launch-prefix="source /opt/ros/melodic/setup.bash" cwd="/home/nsl/px4-sitl" />,这样可以将 Gazebo 的权限设置为 launch 文件的权限。

    1. 使用 rosparam 参数设置 Gazebo 的权限

    可以在 launch 文件中添加 <rosparam file="$(find px4)/launch/params/gazebo_params.yaml" />,然后在 gazebo_params.yaml 文件中添加 ~/.gazebo/:~/.gazebo/bin:/usr/local/bin:/usr/bin`,这样可以将 Gazebo 的权限设置为 launch 文件的权限。

    1. 使用 roslaunch 命令参数设置 Gazebo 的权限

    可以使用 roslaunch 命令参数 -r 设置 Gazebo 的权限,例如:roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch -r~/.gazebo/,这样可以将 Gazebo 的权限设置为 launch 文件的权限。

    核心代码

    <node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" launch-prefix="source /opt/ros/melodic/setup.bash" cwd="/home/nsl/px4-sitl" />
    

    rosparam file="$(find px4)/launch/params/gazebo_params.yaml"
    

    roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch -r ~/.gazebo/
    

    注意

    在 launch 文件中添加上述代码和命令参数,可能需要根据你的实际情况进行修改。同时,确保 launch 文件和 gazebo 文件都在同一个目录下。

    评论
  • 就是这样,喵~ 2024-11-25 12:54
    关注

    题主您好,本回答参考AIGC,并由本人整理提供,如问题解决,望采纳;如仍有疑问,请评论回复。

    从你提供的错误日志来看,问题似乎与权限不足有关。具体来说,错误信息 OSError: [Errno 13] Permission denied 表明在尝试执行某个命令时遇到了权限问题。

    以下是一些可能的解决方案:

    1. 检查文件和目录的权限

    确保所有相关的文件和目录具有适当的权限。你可以使用以下命令来检查和修改权限:

    # 检查当前目录及其子目录的权限
    ls -lR /path/to/your/workspace
    
    # 修改权限(例如,给予所有用户读写执行权限)
    chmod -R 755 /path/to/your/workspace
    

    2. 确认环境变量设置正确

    你已经提到已经在 .bashrc 中设置了环境变量,但请确保这些变量已经生效。可以通过以下命令重新加载 .bashrc

    source ~/.bashrc
    

    3. 检查启动脚本中的路径

    确保 roslaunch 文件中引用的所有路径都是正确的,并且这些路径下的文件具有适当的权限。

    4. 使用 sudo 运行

    如果上述方法无效,可以尝试使用 sudo 提升权限来运行 roslaunch

    sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
    

    请注意,使用 sudo 可能会带来其他潜在的问题,因此应谨慎使用。

    5. 检查磁盘空间

    虽然日志中提到磁盘使用情况正常,但有时磁盘空间不足也会导致类似的问题。可以使用以下命令检查磁盘空间:

    df -h
    

    6. 更新 ROS 和 Gazebo

    确保你的 ROS 和 Gazebo 是最新版本,因为某些版本可能存在已知的 bug。可以使用以下命令更新:

    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade
    

    7. 查看详细的调试信息

    可以增加 roslaunch 的详细输出级别,以便获取更多调试信息:

    roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch --verbose
    

    8. 检查依赖项

    确保所有必要的依赖项都已安装,并且没有冲突。可以使用以下命令检查并安装缺失的依赖项:

    sudo apt-get install -f
    

    希望这些建议能帮助你解决问题。如果问题依然存在,请提供更多详细信息,以便进一步诊断。

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  • 关注

    晚上好🌙🌙🌙
    本答案参考通义千问

    根据你提供的错误信息,OSError: [Errno 13] Permission denied 表明在尝试执行某个命令时遇到了权限问题。这个问题可能源于几个方面:文件或目录的权限设置不正确、环境变量配置不当、或者某些依赖项没有正确的执行权限。

    下面是一些解决此问题的步骤:

    解决方案

    1. 检查并修改文件和目录权限

      • 确保所有相关文件和目录具有适当的读写权限。特别是你的工作空间(例如/home/nsl/catkin_ws)、PX4固件目录(例如/home/nsl/PX4_Firmware)以及Gazebo模型路径等。
      sudo chmod -R 755 /home/nsl/catkin_ws
      sudo chmod -R 755 /home/nsl/PX4_Firmware
      
    2. 确认环境变量设置正确

      • 检查.bashrc中的环境变量是否已经正确加载。你可以通过打开一个新的终端窗口来验证这些环境变量是否生效。
      echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH
      echo $GAZEBO_MODEL_PATH
      echo $LD_LIBRARY_PATH
      

      如果这些输出为空或不正确,请确保.bashrc文件中包含如下内容,并且重新加载.bashrc

      export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:/home/nsl/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo
      export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/nsl/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
      export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/nsl/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/home/nsl/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo
      

      之后运行 source ~/.bashrc 来应用更改。

    3. 检查ROS节点的权限

      • 如果某些ROS节点需要以root权限运行(虽然这不是推荐做法),可以使用sudo来启动roslaunch命令。但这通常只适用于特定情况下的临时解决方案。
      sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
      

      注意这样做可能会带来安全风险,请谨慎操作。

    4. 更新和重装相关软件包

      • 有时,某些库或工具的版本不兼容也可能导致此类问题。尝试更新你的系统以及所有相关的ROS和Gazebo包。
      sudo apt update
      sudo apt upgrade
      sudo apt dist-upgrade
      
    5. 检查并修复Python脚本权限

      • 如果上述方法均无效,可能是由于某个Python脚本缺少执行权限所致。找到出错的日志中提到的具体文件位置,然后给予其可执行权限。
      # 假设错误发生在某个名为example_script.py的文件上
      chmod +x /path/to/example_script.py
      

    通过以上步骤应该能够帮助您定位并解决问题。如果问题仍然存在,请提供更详细的错误日志以便进一步诊断。

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    评论
  • 小熊佩琪滴 2024-11-25 12:54
    关注

    该回答引用最新OPENAI大模型GPT-4O及结果代码方法已验证可行,由小熊佩琪滴整理,若有帮助请采纳!

    您好,根据您提供的错误信息和代码,看起来您在尝试使用roslaunch启动Gazebo进行多无人机仿真时遇到了权限问题。以下是一些可能的解决方案:

    1. 检查环境变量: 您提到已经设置了source环境变量,但请确保您在每次打开新的终端时都正确地source了ROS环境。您可以在终端中运行以下命令来检查是否正确设置了ROS环境变量:

      source /opt/ros/melodic/setup.bash
      echo $ROS_PACKAGE_PATH
      

      确保输出中包含了您的PX4_Firmware路径。

    2. 检查文件权限: 错误信息OSError: [Errno 13] Permission denied表明您可能没有足够的权限执行某些操作。请检查您的launch文件和相关脚本的权限设置。您可以使用ls -l命令查看文件权限,并使用chmod命令修改权限:

      ls -l /path/to/your/launch/file
      chmod +x /path/to/your/launch/file
      
    3. 检查磁盘空间: 您提到日志中提到了检查磁盘使用情况,确保您的磁盘空间足够,并且没有达到文件系统的限制。

    4. 检查ROS_MASTER_URI环境变量: 如果您在多用户环境中工作,确保ROS_MASTER_URI环境变量设置正确。您可以使用以下命令检查和设置:

      echo $ROS_MASTER_URI
      export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
      
    5. 检查Gazebo和ROS的版本兼容性: 确保您安装的Gazebo和ROS版本是兼容的。不同版本的ROS和Gazebo之间可能存在不兼容的问题。

    6. 检查日志文件: 您提到了日志文件路径,检查该日志文件可能会提供更多关于错误的信息。您可以使用以下命令查看日志文件:

      cat /home/nsl/.ros/log/0f3e1052-ab18-11ef-809a-6c4b906dc80b/roslaunch-nsl-YangTianT4900d-00-32066.log
      
    7. 尝试使用sudo: 如果以上方法都不能解决问题,您可以尝试使用sudo来运行roslaunch命令,但这通常不是推荐的做法,因为它可能会引入安全问题:

      sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
      

    请尝试上述方法,并检查是否能够解决您的问题。如果问题仍然存在,建议您提供更多的日志信息,以便进一步分析。希望这些建议对您有所帮助!

    评论
  • 才华横溢caozy 2024-11-25 12:59
    关注

    以下答案是由GPT4-pro回答,本人整理后的结果,如有帮助,还请采纳!
    从你提供的错误信息来看,问题的根源是权限不足 (OSError: [Errno 13] Permission denied)。这种错误通常出现在执行某些操作时没有足够的系统权限。这里有几个方向可以尝试解决问题:

    1. 检查文件权限

      • 确保你运行 ROS 或者相关仿真模型时,所使用的文件、目录和脚本具有合适的权限。你可以使用 chmod 来调整权限:
        sudo chmod -R 755 /opt/ros/melodic/
        sudo chmod +x /path/to/your/script
        
      • 特别是对于仿真脚本和模型,确保它们能够被当前用户执行。
    2. **运行 roslaunch 命令时使用 sudo**:

      • 由于是权限问题,尝试以 sudo 权限运行:
        sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
        
      • 请注意,使用 sudo 运行 ROS 时可能会导致一些环境变量丢失,导致后续问题。如果遇到此类问题,可以使用 sudo -E 保持环境变量。
    3. 检查 ROS 用户权限设置

      • 确保当前用户属于 ROS 相关的组,或者拥有执行相关程序的权限。例如,使用以下命令检查用户权限:
        groups $USER
        
        如果没有 ROS 所需的权限,使用以下命令将用户添加到相关的组(如 dialoutros 等):
        sudo usermod -aG dialout $USER
        sudo usermod -aG ros $USER
        
        然后注销并重新登录。
    4. 查看和修改系统日志

      • 查看 roslaunch 输出的详细日志文件,查找是否有更明确的错误信息,可以帮助你定位问题的具体来源。可以在日志路径 /home/nsl/.ros/log/... 中找到详细信息,查看是否有与权限相关的错误。
    5. 检查 MAVROS 配置

      • 你提到单架无人机仿真能正常启动,而多架无人机出现问题,可能是 MAVROS 的配置问题。检查 multi_uav_mavros_sitl.launch 文件中的参数配置,确保其中涉及的多个无人机模型在权限、路径以及资源上没有冲突。
    6. 检查硬件访问权限

      • 如果仿真需要访问硬件(如串口设备),确保相关硬件设备具有正确的读写权限。使用以下命令可以检查串口权限:
        ls -l /dev/ttyUSB*  # 查看串口设备的权限
        sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0  # 如果需要,给串口设备增加读写权限
        
    7. 依赖包问题

      • 由于你使用的是 px4mavros,确保所有的依赖包都已正确安装并配置。在终端中运行以下命令:
        rosdep update
        rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
        
        如果某些依赖包未正确安装,可能导致权限问题或资源冲突。
    8. 检查环境变量

      • 由于你提到 source 环境变量已在 .bashrc 中设置,确保执行 source ~/.bashrc 后环境变量加载成功。如果某些环境变量没有正确设置,可能导致无法找到或执行某些文件。
    9. 仿真配置和多个无人机的问题

      • 对于多架无人机仿真,可能需要调整仿真配置和资源分配,避免模型之间的资源冲突。可以尝试简化配置或逐一加载无人机模型,看是否能排除问题。

    如果以上方法无法解决问题,可以尝试逐步定位错误,并根据日志详细信息进一步调试。

    展开全部

    评论
  • GISer Liu 2024-11-25 13:00
    关注

    该回答引用自GPT-4o, 由博主 GISer Liu 编写:

    问题分析

    用户在尝试使用 roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch 启动多无人机仿真模型时遇到了权限不足的问题。具体错误信息为 OSError: [Errno 13] Permission denied,这通常是由于执行某些操作时没有足够的权限导致的。

    解决方案

    1. 检查文件权限

    首先,我们需要检查 multi_uav_mavros_sitl.launch 文件及其相关文件的权限。确保这些文件具有可执行权限。

    ls -l /path/to/your/launch/file/multi_uav_mavros_sitl.launch
    

    如果权限不足,可以使用 chmod 命令来修改权限:

    chmod +x /path/to/your/launch/file/multi_uav_mavros_sitl.launch
    

    2. 检查环境变量

    确保 .bashrc 文件中正确设置了 ROS 环境变量。可以通过以下命令检查:

    echo $ROS_PACKAGE_PATH
    

    确保输出路径中包含 px4mavros 相关的包路径。

    3. 使用 sudo 运行

    如果上述方法无效,可以尝试使用 sudo 来运行 roslaunch 命令,以获取更高的权限:

    sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
    

    4. 检查 launch 文件内容

    检查 multi_uav_mavros_sitl.launch 文件,确保没有需要特殊权限的操作。例如,某些文件路径可能需要绝对路径或需要特定的权限。

    5. 检查系统日志

    查看系统日志,确认是否有其他相关的错误信息。可以使用以下命令查看最近的系统日志:

    dmesg | tail
    

    代码示例

    假设 multi_uav_mavros_sitl.launch 文件路径为 /home/nsl/catkin_ws/src/px4/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch,可以按照以下步骤进行操作:

    1. 检查文件权限:

      ls -l /home/nsl/catkin_ws/src/px4/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch
      
    2. 修改文件权限(如果需要):

      chmod +x /home/nsl/catkin_ws/src/px4/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch
      
    3. 使用 sudo 运行 roslaunch

      sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
      

    总结

    通过检查文件权限、环境变量、使用 sudo 运行命令以及检查 launch 文件内容,可以解决 roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch 启动多无人机仿真模型时遇到的权限不足问题。如果问题依然存在,建议进一步检查系统日志以获取更多信息。

    如果该回答解决了您的问题,请采纳!如果没有,请私信联系或评论您的疑惑

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    评论
  • 杨同学* 2024-11-25 13:01
    关注

    该回答引用ChatGPT4o, 并由本人整理回复, 如有帮助,还请采纳。
    根据你的描述和日志错误信息,这个问题确实与权限问题有关。以下是一些可能的解决方法:


    解决步骤:

    1. 检查 multi_uav_mavros_sitl.launch 的权限

    • 确保该文件及其依赖的其他文件(如模型文件和配置文件)具有正确的权限:
      ls -l /path/to/px4/multi_uav_mavros_sitl.launch
      
    • 如果文件权限不够,修改权限:
      chmod +rwx /path/to/px4/multi_uav_mavros_sitl.launch
      
    • 检查是否有其他文件(如模型文件夹等)需要权限调整,给它们添加读写权限:
      chmod -R +rwx /home/nsl/PX4_Firmware
      

    2. 检查用户是否有访问权限

    • 确保你的用户在当前组中有权限运行 Gazebo 和 PX4 相关文件:
      sudo usermod -a -G dialout $USER
      sudo usermod -a -G sudo $USER
      
    • 之后,重新启动你的计算机以应用用户组的更改。

    3. 避免 Python 版本问题

    • 你使用的是 ROS Melodic,它基于 Python 2。确保你的系统中默认的 Python 是 Python 2:
      python --version
      
    • 如果默认是 Python 3,临时切换为 Python 2:
      sudo update-alternatives --set python /usr/bin/python2.7
      

    4. 验证 ROS 环境变量

    • 确保所有必要的 ROS 环境变量已经正确加载:
      source /opt/ros/melodic/setup.bash
      source /home/nsl/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/nsl/PX4_Firmware /home/nsl/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
      export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/nsl/PX4_Firmware
      
    • 可以将这些命令加入到 ~/.bashrc 文件中。

    5. 测试 Gazebo 的多无人机支持

    • 手动测试 Gazebo 是否能加载多架无人机:
      gazebo --verbose /path/to/your/world/file.world
      
    • 如果 Gazebo 出现模型加载失败,可以尝试重新编译 PX4:
      cd /home/nsl/PX4_Firmware
      make px4_sitl_default gazebo
      

    6. 运行时以超级用户身份运行

    如果上述方法无效,可以临时尝试使用 sudo 权限运行以确认是否是权限问题:

    sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
    

    其他可能的检查项

    • 确保日志路径 /home/nsl/.ros/log 有读写权限:
      chmod -R +rwx /home/nsl/.ros/log
      
    • 如果你的文件使用了 subprocess.Popen 执行某些命令,检查这些命令是否有执行权限。

    按照这些步骤操作后,如果问题仍未解决,可以告诉我更多细节,我会进一步帮你分析!

    展开全部

    评论 编辑记录
  • 叫兽-郭老师 Java领域新星创作者 2024-11-25 12:54
    关注

    🕗晚上好,题主!目前:🟢[在线]
    📢参考通义千问、由郭老师整理提供!
    📣今日诗号:二十四桥明月夜,玉人何处教吹箫。

    根据你提供的日志信息,错误提示为“Permission denied”,这通常意味着在执行某个命令时,系统拒绝了访问请求。对于ROS和Gazebo的多无人机仿真,可能涉及文件权限、路径配置、或者某些进程无法正确启动的问题。

    下面是一些排查和解决问题的步骤:

    1. 文件和目录权限检查

    确保所有相关的文件和目录都有正确的读写权限。特别是那些被roslaunch命令调用的脚本或可执行文件。你可以使用以下命令来更改文件权限:

    sudo chmod -R 775 /path/to/your/files
    

    确保替换/path/to/your/files为你实际的文件路径。

    2. 环境变量配置

    确认你的环境变量(如ROS_PACKAGE_PATH, PYTHONPATH等)已正确设置,并且在运行roslaunch之前已经加载。你可以通过查看.bashrc文件中的相关设置来验证这一点。如果需要,可以在运行roslaunch之前手动设置这些环境变量。

    3. 检查依赖项

    确保所有必要的软件包和依赖项都已安装并且是最新的。可以通过以下命令更新软件包列表并安装任何缺失的依赖项:

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y ros-melodic-<package-name>
    

    <package-name>替换为实际需要安装的软件包名称。

    4. 日志文件分析

    仔细阅读日志文件以获取更多关于错误的信息。你提到的日志文件位于/home/nsl/.ros/log/0f3e1052-ab18-11ef-809a-6c4b906dc80b/roslaunch-nsl-YangTianT4900d-00-32066.log。检查是否有其他错误消息,它们可能会提供更多线索。

    5. 启动单个无人机的命令

    既然你知道如何启动单个无人机的仿真,尝试先运行单个无人机的配置文件,然后逐步增加无人机数量,观察何时开始出现错误。这可以帮助定位问题的具体位置。

    6. 使用strace工具调试

    如果你仍然找不到问题所在,可以考虑使用strace工具来跟踪系统调用,找出具体是哪个操作导致了权限问题。例如:

    strace -f -o trace.txt roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
    

    这将生成一个名为trace.txt的文件,其中包含了详细的系统调用记录,帮助你分析问题。

    希望这些建议能够帮助你解决问题!如果还有其他疑问或需要进一步的帮助,请随时告知。

    展开全部

    评论
  • 专家-皆知 2024-11-25 12:54
    关注

    参考免费微信小程序:皆我百晓生 作答,经由专家-皆知整理回复,如问题解决,望采纳;如仍有疑问,请评论回复。

    遇到权限问题通常是由于尝试执行需要root权限的命令但没有以管理员身份运行。在您的情况下,当roslaunch尝试通过一个子进程执行某个命令时遇到OSError: [Errno 13] Permission denied,这表明可能是在尝试访问或修改需要更高权限的资源。

    解决方案

    1. **尝试以root权限运行:**最直接的方法是使用sudo命令来运行您的roslaunch命令。但请注意,频繁以root权限运行ROS节点不是推荐的做法,因为这可能会增加系统安全风险。仅在必要时使用此方法。

      sudo roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
      
    2. **检查脚本或配置文件:**错误可能是由某个配置文件或launch文件中的命令引起的,特别是那些涉及到文件写入、设备访问或系统级服务调用的命令。检查multi_uav_mavros_sitl.launch以及它所包含或引用的所有配置文件,看是否有需要特殊权限的操作。

    3. **修改权限:**如果问题是由特定文件或目录的权限引起,您可以通过更改这些文件或目录的权限来解决,而不是总是以root身份运行。例如,确保PX4 Firmware、Gazebo模型路径以及任何被脚本写入的log或temp文件夹对当前用户有足够的写权限。

      chmod -R u+rwX <path_to_problematic_directory_or_file>
      

    这里的<path_to_problematic_directory_or_file>应该替换为实际有问题的文件或目录路径。

    1. **环境变量设置:**确认您的环境变量设置正确无误,特别是GAZEBO_PLUGIN_PATHGAZEBO_MODEL_PATH,并且这些路径对当前用户是可访问的。

    2. **日志分析:**仔细查看.ros/log下的相关日志文件,这可能提供更具体的错误信息,帮助定位问题所在。

    3. **更新或回退依赖:**有时候,依赖项的不兼容也会导致此类问题。确保所有ROS包和依赖都是与您的ROS版本(Melodic)兼容的。

    如果以上步骤不能解决问题,考虑查看启动脚本或launch文件中的具体命令,看看是否可以手动执行它们来识别哪个命令导致了权限问题。此外,确保你的系统用户属于正确的组,比如在Ubuntu上,加入dialout组可以解决某些与硬件访问相关的问题。

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  • 问答-莫得感情 2024-11-25 12:54
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    ️题主您好️,目前由我为您解答👇🏼
    🧡参考谷歌智能助手,由吾为汝整理提供🧡

    The error OSError: [Errno 13] Permission denied when launching the multi-UAV simulation suggests a permissions issue, likely related to executing files within the PX4 Firmware directory or its dependencies. Here's a breakdown of the problem and a multi-pronged solution:

    Understanding the Problem

    The traceback points to subprocess.Popen failing. This function often executes external commands. In the context of PX4 and Gazebo, this could be related to launching simulator binaries, scripts for setting up the environment, or accessing model files. Since single UAV launch works, the problem is likely specific to the multi-UAV setup, perhaps involving how it interacts with different models or ports.

    Solution Steps

    1. Verify PX4 Build & Installation:

      • Ensure you have correctly built and installed the PX4 Firmware. Incomplete installations or builds can lead to missing executables or incorrect permissions. Follow the official PX4 installation instructions meticulously for your platform.
    2. Check File Permissions:

      • PX4 Firmware Directory: Navigate to your PX4 Firmware directory and make sure you have execute permissions on crucial scripts and binaries. Use the following command, replacing <px4_dir> with the path to your PX4 firmware:

        cd <px4_dir>
        find . -type f -executable -print | xargs chmod a+x
        
      • SITL Launch Files: Similarly, ensure the multi-UAV launch file (multi_uav_mavros_sitl.launch) and any included launch files have execute permissions.

    3. Source the Setup Files Correctly:

      • Consistent Sourcing: Double-check that you're sourcing the correct setup files for both your PX4 Firmware and your ROS workspace. In your .bashrc file, the order should typically be:

        source /opt/ros/melodic/setup.bash
        source <px4_dir>/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash <px4_dir>/Firmware <px4_dir>/Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo
        source <catkin_ws>/devel/setup.bash  # Replace <catkin_ws> with your workspace path
        

        Ensure the paths are correct.

      • New Terminal: After editing .bashrc, either source it with source ~/.bashrc or open a new terminal for the changes to take effect.

    4. Address Port Conflicts:

      • Multi-UAV simulations can run into conflicts if they try to use the same ports. The multi_uav_mavros_sitl.launch file should handle this by assigning unique ports to each vehicle. Inspect the launch file carefully to verify this. Look for parameters like fcu_url and ensure they have distinct port numbers for each instance.
    5. Check for Conflicting Processes:

      • Before launching, make sure no other Gazebo or PX4 processes are running. Use pkill gazebo and pkill px4 to terminate any lingering instances.
    6. Examine the Launch File:

      • Dependencies: Carefully examine the multi_uav_mavros_sitl.launch file. Ensure that all the required ROS packages are installed and their paths are correctly specified.
      • Model Paths: Verify the paths to the UAV models used in the simulation are correct.

    Example Launch File Snippet (Illustrative):

    <launch>
      <arg name="num_uavs" default="2"/>
    
      <group ns="uav1">
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_mavros_sitl.launch">
          <arg name="vehicle_name" value="uav1"/>
          <arg name="fcu_url" value="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>  <!-- Unique port -->
        </include>
      </group>
    
      <group ns="uav2">
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_mavros_sitl.launch">
          <arg name="vehicle_name" value="uav2"/>
          <arg name="fcu_url" value="udp://:14550@127.0.0.1:14567"/>  <!-- Unique port -->
        </include>
      </group>
    
      <!-- ... repeat for other UAVs ... -->
    
    </launch>
    

    If the problem persists:

    • Provide the contents of your multi_uav_mavros_sitl.launch file for further analysis.
    • Include the full output of the roslaunch command with the -v (verbose) flag: roslaunch -v px4 multi_uav_mavros_sitl.launch.
    • Specify your PX4 Firmware version and the operating system you are using.

    By systematically addressing these points, you should be able to resolve the permission denied error and successfully launch your multi-UAV simulation. Remember to provide more information if you need further assistance.

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