ros中的navigation包可以用python写base_local_planner导航插件吗？

Question

非C++科班出身。因为项目需要自己写一个局部路径规划，但是navigation包的wiki只说有稳定的C++ API。
想问一下可以用python写代码接上navigation的API实现自己的算法吗？

Answer 1

以下回答参考 皆我百晓生、券券喵儿 等免费微信小程序相关内容作答，并由本人整理回复。

是的，你可以使用Python编写基于ROS的导航插件。你需要了解如何使用ROS接口，并且熟悉ROS的编程方式。以下是一个简单的示例：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Point

class LocalPlannerNode:
    def __init__(self):
        self.node_name = "local_planner_node"
        self.pose_subscriber = rospy.Subscriber("/pose", PoseStamped, self.pose_callback)
        self.point_publisher = rospy.Publisher("/point", Point)

    def pose_callback(self, msg):
        point = Point()
        point.x = msg.pose.position.x
        point.y = msg.pose.position.y
        point.z = 0.0  # 设置z坐标为0，用于演示
        self.point_publisher.publish(point)

def main():
    node = LocalPlannerNode()
    rospy.init_node(node.node_name)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们创建了一个名为LocalPlannerNode的类，它订阅了ROS主题"/pose"并将其内容发布到"/point"。然后在main函数中初始化节点并启动循环。

注意：这个示例仅用于展示如何使用Python和ROS进行导航。实际应用中，你可能需要根据你的具体需求来修改和扩展这个示例。