ros中的navigation包可以用python写base_local_planner导航插件吗?

非C++科班出身。因为项目需要自己写一个局部路径规划,但是navigation包的wiki只说有稳定的C++ API。
想问一下可以用python写代码接上navigation的API实现自己的算法吗?

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# 创建一个允许的的抓取姿态列表 def make_grasps(self, initial_pose_stamped, allowed_touch_objects): # 初始化抓取姿态对象 g = Grasp() # 创建夹爪张开、闭合的姿态 g.pre_grasp_posture = self.make_gripper_posture(GRIPPER_OPEN) g.grasp_posture = self.make_gripper_posture(GRIPPER_CLOSED) # 设置期望的夹爪靠近、撤离目标的参数 g.pre_grasp_approach = self.make_gripper_translation(0.01, 0.1, [1.0, 0.0, 0.0]) g.post_grasp_retreat = self.make_gripper_translation(0.1, 0.15, [0.0, -1.0, 1.0]) # 设置抓取姿态 g.grasp_pose = initial_pose_stamped # 需要尝试改变姿态的数据列表 pitch_vals = [0, 0.1, -0.1, 0.2, -0.2, 0.3, -0.3] yaw_vals = [0] # 抓取姿态的列表 grasps = [] # 改变姿态,生成抓取动作 for y in yaw_vals: for p in pitch_vals: # 欧拉角到四元数的转换 q = quaternion_from_euler(0, p, y) # 设置抓取的姿态 g.grasp_pose.pose.orientation.x = q[0] g.grasp_pose.pose.orientation.y = q[1] g.grasp_pose.pose.orientation.z = q[2] g.grasp_pose.pose.orientation.w = q[3] # 设置抓取的唯一id号 g.id = str(len(grasps)) # 设置允许接触的物体 g.allowed_touch_objects = allowed_touch_objects # 将本次规划的抓取放入抓取列表中 grasps.append(deepcopy(g)) # 返回抓取列表 return grasps

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ROS中subscribe接受时用boost::bind为回掉函数传参报错???

#include <geometry_msgs/Quaternion.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <nav_msgs/Path.h> #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <tf/tf.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include<boost/bind.hpp> //ros::NodeHandle ph; void callBack(const geometry_msgs::Twist twist, ros::Publisher& path_pub) { // ros::Publisher path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("trajectory", 1, true); nav_msgs::Path path; ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); path.header.stamp=current_time; path.header.frame_id="odom"; ros::Rate loop_rate(1); double x=0.0; double y = 0.0; double th=0.0; while (ros::ok()) { double temp_x; double temp_y; double dt=0.1; temp_x = twist.linear.x * dt; x += temp_x; temp_y=twist.linear.y * dt; y+=temp_y; geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped; this_pose_stamped.pose.position.x = x; this_pose_stamped.pose.position.y = y; geometry_msgs::Quaternion goal_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th); this_pose_stamped.pose.orientation.x = goal_quat.x; this_pose_stamped.pose.orientation.y = goal_quat.y; this_pose_stamped.pose.orientation.z = goal_quat.z; this_pose_stamped.pose.orientation.w = goal_quat.w; this_pose_stamped.header.stamp=current_time; this_pose_stamped.header.frame_id = "odom"; path.poses.push_back(this_pose_stamped); path_pub.publish(path); ros::spinOnce(); // check for incoming messages last_time = current_time; loop_rate.sleep(); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "showpath"); ros::NodeHandle ph; //接受消息 ros::Publisher path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("trajectory", 1, true); ros::Subscriber sub=ph.subscribe<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1,boost::bind(callBack, _1, path_pub)); // ros::Subscriber sub=ph.subscribe("cmd_vel", 1,callBack); ros::spin(); return 0; } ![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201907/17/1563361564_244360.png)![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201907/17/1563361548_845588.png) ``` ```

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