用数据集rgb-d可以成功保存,用ros接口怎么保存呀,感谢各位大佬指导?或者orbslam2怎么保存ros中rgb的数据集。
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- 你知我知皆知 2024-07-23 20:35关注
以下回答参考 皆我百晓生、券券喵儿 等免费微信小程序相关内容作答,并由本人整理回复。
要使用ROS接口保存ORB-SLAM 2的地图和关键帧轨迹,您首先需要将ROS的节点设置为监听器。这通常涉及到以下步骤:
- 安装并配置ROS环境(如果还没有的话)。
- 创建一个新的ROS服务客户端,并在其中添加一个节点来处理ROS消息。
- 在您的ROS节点中,导入ORB-SLAM 2的相关库,并初始化它。
- 使用ORB-SLAM 2提供的API来获取当前的时间戳和图像流。
- 将这些信息存储到ROS服务中,以便后续检索。
以下是使用ROS接口保存ORB-SLAM 2地图和关键帧轨迹的一个示例代码片段:
#include <orb_slam2/ORB_SLAM2.h> #include <orb_slam2/Optimizer.h> // 假设ORB_SLAM2已经初始化并且有RGBD相机流 void saveMapAndTrajectories(const ros::Time ×tamp, const std::vector<ORB_SLAM2::Frame>& frames) { // 将帧数据存储到ROS服务中 // ... } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ORB_SLAM2并创建服务客户端 orb_slam2::ORB_SLAM2 slam(argc, argv); // 获取当前时间戳和图像流 const ros::Time timestamp = slam.getTimestamp(); const std::vector<orb_slam2::Frame> frames = slam.getFrames(); // 调用saveMapAndTrajectories函数来保存地图和关键帧轨迹 saveMapAndTrajectories(timestamp, frames); }
请注意,上述代码片段是基于ORB-SLAM 2源码编写的,并且可能不适用于所有场景。如果您希望按照自己的需求修改或扩展此代码,请确保参考官方文档或社区讨论区以获得最新的指南和最佳实践。
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