ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master用ros接口怎么保存地图和关键帧轨迹？

Question

用数据集rgb-d可以成功保存，用ros接口怎么保存呀，感谢各位大佬指导？或者orbslam2怎么保存ros中rgb的数据集。

Answer 1

以下回答参考 皆我百晓生、券券喵儿 等免费微信小程序相关内容作答，并由本人整理回复。

要使用ROS接口保存ORB-SLAM 2的地图和关键帧轨迹，您首先需要将ROS的节点设置为监听器。这通常涉及到以下步骤：

1. 安装并配置ROS环境（如果还没有的话）。
2. 创建一个新的ROS服务客户端，并在其中添加一个节点来处理ROS消息。
3. 在您的ROS节点中，导入ORB-SLAM 2的相关库，并初始化它。
4. 使用ORB-SLAM 2提供的API来获取当前的时间戳和图像流。
5. 将这些信息存储到ROS服务中，以便后续检索。

以下是使用ROS接口保存ORB-SLAM 2地图和关键帧轨迹的一个示例代码片段：

#include <orb_slam2/ORB_SLAM2.h>
#include <orb_slam2/Optimizer.h>

// 假设ORB_SLAM2已经初始化并且有RGBD相机流

void saveMapAndTrajectories(const ros::Time &timestamp, const std::vector<ORB_SLAM2::Frame>& frames)
{
    // 将帧数据存储到ROS服务中
    // ...
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ORB_SLAM2并创建服务客户端
    orb_slam2::ORB_SLAM2 slam(argc, argv);

    // 获取当前时间戳和图像流
    const ros::Time timestamp = slam.getTimestamp();
    const std::vector<orb_slam2::Frame> frames = slam.getFrames();

    // 调用saveMapAndTrajectories函数来保存地图和关键帧轨迹
    saveMapAndTrajectories(timestamp, frames);
}

请注意，上述代码片段是基于ORB-SLAM 2源码编写的，并且可能不适用于所有场景。如果您希望按照自己的需求修改或扩展此代码，请确保参考官方文档或社区讨论区以获得最新的指南和最佳实践。