SHILOKI
2021-06-25 20:15
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扩展卡尔曼滤波extended kalman filter状态方程怎么确定?

 

如果运动轨迹是随意的如图

sensor测量得到数据

这个X(k) ,X(k-1)之间的这个状态方程应该怎么建立,假设是匀速运动的

X=[x y Vx Vy] ?建立一个x=x+Vx*delta(t) 这种最后也能收敛成 测量的曲线么?

请教一下,不太清楚

感谢!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

 

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