请问：树莓派开机时插着t265自启动ros程序无法正常运行

Question

树莓派4b
Ubuntu 18.04server armhf
使用树莓派开机自启动sh文件，内含运行roslaunch和rosrun节点，
当开机自启动插着t265时，开机后会显示未连接，必须把它拔下来再插上去，再启动程序才行，请问有什么解决方法吗

现在你们回答的方法都是试过的不可用的。

Answer 1

该回答引用ChatGPT
根据您的描述，问题出在开机自启动插着t265时无法正常连接。可能原因是t265没有在启动时正确连接，导致程序无法运行。解决方法可以尝试以下两个方案：

1. 延迟启动

在启动脚本中可以添加休眠时间，让系统先完全启动再启动ROS程序，以保证t265连接稳定。修改启动脚本如下：

bash
#!/bin/bash
sleep 10    # 等待10s
roslaunch package_name launch_file.launch

这里的 `sleep 10` 表示等待10秒，可以根据实际情况进行调整。

2. 按需启动

另一种解决方法是在程序运行时检测t265连接状态，如果未连接，则提示用户连接设备。程序示例如下：

python
#!/usr/bin/env python

import rospy
import os

def main():
    # 检测t265连接状态
    t265_connected = False
    while not t265_connected:
        if os.path.exists('/dev/video0'):
            t265_connected = True
        else:
            # 提示用户连接t265设备
            os.system('echo "请连接T265设备"')
            rospy.sleep(1)

    # 运行ros节点
    rospy.init_node('node_name')
    # ... 进行一些操作

if __name__ == '__main__':
    main()

以上两个方法可结合使用，以提高程序适应性和稳定性。