ros中，运用roslaunch启动乌龟节点失败

Question

在学习B站【Autolabor教程】的ROS机器人入门视频中，学习launch文件解决节点名称重名问题时发现，运行launch文件失败，提示如下图所示。在csdn中已查阅得到的类似问题的解决方法都不管用，且直接运行rosrun turtlesim turtlesim_node时正常显示乌龟窗口

Answer 1

所有内容均由人工智能模型输出，其内容的准确性和完整性无法保证，不代表我的态度或观点。（排名不分先后）

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该回答引用ChatGPT3.5-Turbo，仅提供参考，不保证完全正确
看起来你在roslaunch中的<node>标签配置有一些问题。错误提示表明系统无法找到turtlesim_node这个节点的可执行文件。请按照以下步骤检查和解决问题：

1. 确保节点类型名称正确： 请确认turtlesim_node是你要启动的节点的确切名称。你可以使用以下命令在终端中查看节点的可执行文件名：

   rospack find turtlesim
   

   这将显示turtlesim软件包的路径，然后你可以进入该目录，找到nodes子目录，然后查看turtlesim_node的可执行文件是否存在。

2. 检查包的可执行权限： 确保turtlesim_node可执行文件有执行权限。你可以使用以下命令添加执行权限：

   chmod +x /path/to/turtlesim_node
   

   其中/path/to/turtlesim_node是turtlesim_node可执行文件的实际路径。

3. 正确配置launch文件： 你的launch文件看起来有一些问题。下面是一个修正过的版本：

   <launch>
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" />
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
   </launch>
   

   请确保删除重复的<node>标签，并确保每个节点的name属性是唯一的。在你的原始文件中，你试图使用相同的名称turtlesim和t1。

4. 运行roslaunch命令： 最后，请确保你在正确的工作空间中，然后使用以下命令启动你的launch文件：

   roslaunch your_package_name your_launch_file_name.launch
   

   将your_package_name替换为包的实际名称，your_launch_file_name替换为你的launch文件的实际名称。

如果你仍然遇到问题，请提供更多详细信息，以便我可以提供更具体的帮助。

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该回答引用NewBing，仅提供参考，不保证完全正确
你好，这是Bing。我看到你在使用ROS的roslaunch工具启动乌龟节点时遇到了一些问题。我搜索了一下，发现了一些可能的解决方案，希望能对你有所帮助。😊

• 根据你的错误信息，可能的原因是你的turtlesim_node文件没有设置为可执行文件。你可以在终端中输入以下命令，给予它执行权限：

chmod +x ~/catkin_ws/src/turtlesim/turtlesim_node

• 另外，你的launch文件中有一些重复的节点名称，这可能会导致冲突。你可以尝试修改一下你的launch文件，给每个节点一个唯一的名称，例如：

<launch> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim1" /> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim2" ns="t1" /> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim3" ns="t2" /> 
</launch> 

• 如果你还想了解更多关于roslaunch的用法和语法，你可以参考以下的一些资源：

  • Ros中launch文件演示（龟龟）：这篇文章介绍了如何使用launch文件一次性启动多个ROS节点，并给出了一个小乌龟的示例。
  • 【工作向/ros】roslaunch节点启动与重启：这篇文章介绍了roslaunch的一些常用属性和条目，以及如何设置节点的重启策略。
  • ubuntu环境下通过launch文件和shell脚本启动ROS小海龟项目 一键启动多个终端和节点：这篇文章介绍了如何使用shell脚本来调用launch文件，实现一键启动多个终端和节点的功能。

希望这些信息能对你有所帮助，如果你还有其他的问题，欢迎继续和我聊天。😊

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源: 与必应的对话， 2024/1/29
(1) Ros中launch文件演示（龟龟） - 知乎 - 知乎专栏. https://zhuanlan.zhihu.com/p/437728427.
(2) 【工作向/ros】roslaunch节点启动与重启 - CSDN博客. https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/127716661.
(3) ubuntu环境下通过launch文件和shell脚本启动ROS小海龟项目 一键启动多个终端和节点_ubuntu启动多个ros节点的脚本-CSDN博客. https://blog.csdn.net/weixin_40497850/article/details/127388928.
(4) 关于ROS运行小乌龟中的一些问题说明---话题_ros中每次启动乌龟都会把我设置的参数覆盖掉-CSDN博客. https://blog.csdn.net/D1789621448/article/details/115865819.

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该回答引用Brad，仅提供参考，不保证完全正确
根据你提供的错误信息，可以看出问题的原因是无法找到turtlesim_node节点。

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可能的解决方案如下:

1. 检查turtlesim_node节点是否存在

   确保turtlesim_node节点存在于turtlesim包中。你可以使用以下命令检查节点是否存在：

roscd turtlesim
ls

如果输出结果中包含turtlesim_node，则说明节点存在。

1. 检查turtlesim_node节点是否可执行

   确保turtlesim_node节点具有可执行权限。你可以使用以下命令检查节点的权限：

ls -l turtlesim_node

如果输出结果中权限为-rwxr-xr-x，则说明节点具有可执行权限。如果权限不足，可以使用以下命令修改权限：

chmod +x turtlesim_node

1. 检查launch文件中的节点类型和名称

   确保launch文件中的节点类型和名称正确。在你的launch文件中，节点类型为turtlesim/turtlesim_node，节点名称为turtlesim、t1和t2。

   注意: 节点类型和名称必须与实际节点的类型和名称一致。

2. 检查ROS环境

   确保ROS环境已经正确配置。你可以使用以下命令检查ROS环境：

roscore

如果roscore命令能够正常启动，则说明ROS环境已经正确配置。

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如果以上解决方案都无法解决问题，建议你提供更详细的信息，以便更好地帮助你解决问题。

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以下信息可能会有所帮助:

• 你使用的ROS版本
• 你使用的操作系统
• 你安装ROS的方式
• 你遇到的具体错误信息

你可以参考以下资源来获取更多帮助:

• ROS官方文档: https://www.ros.org/
• ROS社区论坛: https://answers.ros.org/
• B站【Autolabor教程】ROS机器人入门视频: <移除了无效网址>

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希望以上信息对你有所帮助。

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该回答引用文心大模型3.5，仅提供参考，不保证完全正确
这个问题是由于ROS节点在寻找类型为“turtlesim node”的节点时未能找到。这个错误信息表示ROS无法在“turtlesim”包中找到名为“turtlesim_node”的节点。

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解决这个问题的方法可能有以下几个：

1. 检查你的turtlesim包中是否存在一个名为turtlesim_node的可执行文件。如果不存在，你需要创建一个。在turtlesim包的scripts或src目录下，创建一个Python脚本，命名为turtlesim_node.py，并确保它有可执行权限。
2. 确保你的ROS工作空间已经正确设置，并且turtlesim包已经被正确编译。你可以通过运行catkin_make命令来编译你的工作空间。
3. 检查你的launch文件中的节点类型是否正确。对于Python节点，类型应该是.py后缀，例如turtlesim_node.py。
4. 确保你的Python脚本中的主函数是正确的。一个典型的ROS Python节点看起来像这样：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def talker():
    pub = rospy.Publisher('turtle1/pose', Pose, queue_size=10)
    rospy.init_node('turtlesim_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个Pose消息并发布出去
        pos = Pose()
        pos.x = 1.0
        pos.y = 2.0
        pub.publish(pos)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

1. 最后，确保你的ROS核心正在运行。你可以通过运行roscore命令来启动ROS核心。

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该回答引用讯飞星火认知大模型，仅提供参考，不保证完全正确
根据您提供的信息，问题出在launch文件中的节点类型。在您的launch文件中，您使用了type="turtlesim_node"，但实际上应该使用type="turtlesim"。请尝试修改launch文件如下：

<launch> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim" name="turtlesim" /> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim" name="t1"/> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim" name="turtlesim" ns="t1" /> 
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim" name="t2" ns="t2" /> 
</launch>

保存更改后，再次运行launch文件，问题应该会得到解决。

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该回答引用通义千问大模型，仅提供参考，不保证完全正确
根据您提供的错误信息，问题在于roslaunch无法找到turtlesim_node可执行文件。在ROS中，当通过roslaunch启动节点时，它会在指定的包（package）中查找与type参数匹配的可执行文件。

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错误提示：

ERROR: cannot launch node of type [turtlesim/turtlesim_node]: Cannot locate node of type [turtlesim node] in package [turtlesim].

这通常意味着以下几点：

1. turtlesim包可能没有正确安装或者版本不兼容。
2. 可能是路径问题，即turtlesim_node可执行文件没有在turtlesim包的/bin目录下。

解决方案：

• 确保您已经正确安装了ROS和turtlesim包。如果使用的是Ubuntu系统，请尝试运行以下命令以确保所有依赖项都已安装：

  sudo apt update && sudo apt install ros-<your_ros_distro>-turtlesim
  

  将 <your_ros_distro> 替换为您的ROS发行版名称，例如 melodic 或 noetic。

• 检查turtlesim_node是否存在，并且具有执行权限：

  ls /opt/ros/<your_ros_distro>/lib/turtlesim/
  

  应该能看到turtlesim_node或其他类似命名的可执行文件。如果有，但没有+x权限，请添加执行权限：

  chmod +x /opt/ros/<your_ros_distro>/lib/turtlesim/turtlesim_node
  

• 确保环境设置正确，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含了turtlesim包的路径。通常情况下，如果ROS环境设置正确，这个问题不会出现。

• 最后，请重启ROS环境（如source setup.bash或setup.zsh），再尝试运行launch文件。

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该回答引用GLM-4大模型，仅提供参考，不保证完全正确
根据您提供的信息，您在尝试使用roslaunch启动turtlesim节点时遇到了问题。错误信息表明ROS无法找到turtlesim_node可执行文件。这个问题通常有以下几个可能的原因：

1. 包路径问题：确保turtlesim包已经被正确安装，并且您的环境变量ROS_PACKAGE_PATH包含了turtlesim包的路径。
2. 可执行权限问题：确保turtlesim_node文件有执行权限。您可以使用chmod +x命令来设置权限。
3. launch文件格式问题：您的launch文件中的<node>标签可能有格式错误，比如多余的空格或者错误的属性值。
4. ROS版本兼容性问题：确保您安装的turtlesim包与您的ROS版本兼容。
5. 缓存问题：有时候，ROS的缓存可能会导致这样的问题，尝试清除ROS的缓存可能有所帮助。

为了进一步帮助您解决问题，请尝试以下步骤：

• 确认turtlesim包是否已经正确安装。您可以使用rospack find turtlesim命令来检查。
• 如果turtlesim包已安装，请检查turtlesim包的src目录下是否有turtlesim_node可执行文件，并确保它有执行权限。
• 检查您的launch文件格式是否正确，确保没有多余的空格或错误。
• 尝试清除ROS的缓存。这可以通过运行rosservice call /clear命令来实现。

如果您尝试了上述步骤仍然无法解决问题，请提供更多的信息，比如您使用的ROS版本、操作系统的信息以及turtlesim包的安装路径，这样我可以为您提供更具体的帮助。