ROS2 Gazebo，有意私

Question

（授课的人）提供了解决方案，有详细文档，有意私维guodaweiwei2
重点：非常急，需要这几天有空闲时间的

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1 任务内容
该评估侧重于自主移动机器人对物品的检索。你将被提供一个模拟世界，其中包含分布在整个环境
中的物品，机器人必须收集这些物品并将其返回到家庭区域。这个模拟世界还将包含机器人需要避
开的障碍物。
一个机器人可以通过开车去收集一个物品，并且会“拿着”（不需要机械臂，走到位置，z轴动一下）这个物品直到它回到自己的家园。
一个机器人一次不能拿一个以上的物品。一旦一个物品被收集并被带回家，一个新的将会自动
产生来代替它。
您必须设计并实施一个解决方案来完成这项任务，使用移动机器人自动收集物品，并以高效的方式将其
送回家中。
2 可交付成果
该评估占模块分数的 100%,由 3 部分组成，权重如下:

1. 执行率:40%
2. 示范:10%
3. 报告:50%
   以下小节提供了关于评估的每个部分需要做什么的指导。完整的标记规则可以在第节中找
   到 4.
4. 1 实施(40%)
   你应该设计一个能有效解决评估任务的自主机器人系统，同时遵守以下约束:
   • 您必须使用机器人操作系统(ROS)在模拟中实现您的解决方案。具体来说，您必须使用 ROS 2
   Humble Hawksbill、Gazebo Classic 11 和 Python 客户端库 rclpy。
   • 您必须使用自主控制(即非遥控)的 TurtleBot3 Waffle Pi 机器人。您的解决方案最多可以使
   用 3 个机器人，并且它们必须都在主区域启动。
   • 您必须包括一个自述文件，描述如何运行您的代码，并详细说明您的实现所依赖的任何包
   或环境变量。

Answer 1

微信GPT辅助作答，我来把关，如有帮助，请点赞，请采纳，谢谢！

要完成评估任务，你需要设计并实现一个能够有效解决自主移动机器人对物品检索的系统，并遵守以下约束要求：

1. 使用机器人操作系统(ROS)和Python客户端库rclpy：你需要使用ROS 2 Humble Hawksbill版本和Gazebo Classic 11来实现你的解决方案。确保你的代码在ROS环境中可以正确运行，并使用rclpy库进行机器人控制。

2. 使用TurtleBot3 Waffle Pi机器人：你的解决方案需要使用TurtleBot3 Waffle Pi机器人进行自主控制（即非遥控）。你可以使用最多3个机器人，在主区域启动它们。

3. 提供README文件：你需要提供一个自述文件，详细说明如何运行你的代码，并清楚说明你的实现所依赖的任何软件包或环境变量。

评估将按照以下权重对你的实施部分进行评分：

• 执行率：40%
• 示例：10%
• 报告：50%

具体的评分规则可以在评估文档中找到。

请根据以上要求开始设计和实施你的解决方案。