fasterlio建的pcd图是镜像的

Question

fasterlio和liosam对同一个数据包建图，用相同的平行矩阵和旋转矩阵，fasterlio建的pcd图形和liosam建图相比是镜像的。在代码中对fasterlio的x、y、z进行取反操作，虽然建图时不再镜像，但是建了一会儿就跑飞，该怎么解决

Answer 1

2301_78616640 下午好🌅🌅🌅
本答案参考ChatGPT-3.5

根据你的描述，fasterlio和liosam对同一个数据包建图，使用相同的矩阵，但fasterlio建立的pcd图形和liosam建图的结果相比是镜像的。这种情况可能是由于一下几个原因造成的：

1. 传感器坐标系的差异： fasterlio和liosam可能使用不同的传感器坐标系。如果两者在建图过程中使用了不同的坐标系，结果会导致镜像效果。可以检查两个框架中坐标系的定义和使用。

2. 参数配置的不同： fasterlio和liosam可能使用了不同的参数配置。这些参数可能包括旋转方向、坐标系转换以及矩阵计算等。检查和比较两个框架在建图过程中的参数设置，确保它们一致。

解决该问题的可能方法包括：

1. 校正传感器坐标系： 确保fasterlio和liosam在建图过程中使用相同的传感器坐标系。可以检查框架中坐标系的定义和使用，确保它们一致。

2. 比较参数配置： 检查并比较fasterlio和liosam在建图过程中使用的参数配置。确保它们在旋转方向、坐标系转换和矩阵计算等方面的设置相同。

3. 检查数据传输： 确保fasterlio和liosam在建图过程中使用的数据传输正确。可以检查数据输入和输出的顺序、格式和转换过程。

以上解决方案主要是基于你给出的问题描述进行的。如果有具体的代码或更多细节，可以提供给我，我会给予更详细的帮助。