ROS机器人如何导航到一个靠近障碍物的目标点？

Question

如果改robot_radius和inflation_radius的话，会影响正常避障，但如果不改的话，那就没法靠近障碍物了

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在ROS中实现机器人导航到一个靠近障碍物的目标点，可以利用move_base包和它的底层路径规划器（如Dijkstra、Navfn 或 RRTConnect）来完成。为了使机器人更接近障碍物，你需要调整一些参数以控制避障行为。这里我们将使用costmap_2d和global_planner进行配置。

首先，确保你已经安装并设置了move_base，包括nav stack的所有组件。如果你还没有设置，可以参考官方教程。

接下来，我们来调整参数以让机器人更接近障碍物。打开终端，在ROS工作空间中运行以下命令创建一个新的参数文件：

rosparam create /costmap_common_params.yaml

然后编辑这个文件，添加或修改以下部分以调整障碍物权重和膨胀半径：

# costmap_common_params.yaml
footprint: [[-robot_radius, -robot_radius], [robot_radius, -robot_radius],
            [robot_radius, robot_radius], [-robot_radius, robot_radius]]
inflation_layer:
  inflation_radius: inflation_radius_value
  obstacle_cost: 100
  free_cost: 2
  inflation_type: "circle"
  obstacles_cost_offset: -1e3

其中，robot_radius是机器人的物理半径，inflation_radius_value是你想要的距离障碍物的半径，通常比robot_radius小。obstacle_cost和free_cost用于定义机器人对障碍物和空地的成本评估，较高的值表示避开障碍物的优先级更高。obstacles_cost_offset用于进一步区分障碍物和非障碍物区域。

保存并关闭文件后，加载新参数：

rosparam load /costmap_common_params.yaml

接着，根据你的路径规划器（如Dijkstra、Navfn 或 RRTConnect），调整其相关参数。例如，对于Dijkstra，可以在~global_planner下增加dijkstra_replanning参数：

roslaunch move_base_dijkstra global_plan.launch dijkstra_replanning:=true

或者对于Navfn，可以在~global_planner下增加recovery_behavior_enabled参数：

roslaunch move_base_navfn navfn-global-planner.launch recovery_behavior_enabled:=true

对于RRTConnect，则不需要额外的参数调整。

最后，启动move_base节点：

roslaunch move_base move_base.launch

这样，你的机器人应该会尝试沿着最短路径移动，并且在不碰到障碍物的前提下尽可能靠近目标点。但是要注意，过于靠近障碍物可能会导致路径不稳定或路径不可行，因此要谨慎调整参数。同时，确保你的传感器（如激光雷达）提供的数据足够准确，以便正确识别和避障。