如果改robot_radius和inflation_radius的话,会影响正常避障,但如果不改的话,那就没法靠近障碍物了
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引自免费微信小程序:皆我百晓生
在ROS中实现机器人导航到一个靠近障碍物的目标点,可以利用
move_base
包和它的底层路径规划器(如Dijkstra
、Navfn
或RRTConnect
)来完成。为了使机器人更接近障碍物,你需要调整一些参数以控制避障行为。这里我们将使用costmap_2d
和global_planner
进行配置。首先,确保你已经安装并设置了
move_base
,包括nav stack
的所有组件。如果你还没有设置,可以参考官方教程。接下来,我们来调整参数以让机器人更接近障碍物。打开终端,在ROS工作空间中运行以下命令创建一个新的参数文件:
rosparam create /costmap_common_params.yaml
然后编辑这个文件,添加或修改以下部分以调整障碍物权重和膨胀半径:
# costmap_common_params.yaml footprint: [[-robot_radius, -robot_radius], [robot_radius, -robot_radius], [robot_radius, robot_radius], [-robot_radius, robot_radius]] inflation_layer: inflation_radius: inflation_radius_value obstacle_cost: 100 free_cost: 2 inflation_type: "circle" obstacles_cost_offset: -1e3
其中,
robot_radius
是机器人的物理半径,inflation_radius_value
是你想要的距离障碍物的半径,通常比robot_radius
小。obstacle_cost
和free_cost
用于定义机器人对障碍物和空地的成本评估,较高的值表示避开障碍物的优先级更高。obstacles_cost_offset
用于进一步区分障碍物和非障碍物区域。保存并关闭文件后,加载新参数:
rosparam load /costmap_common_params.yaml
接着,根据你的路径规划器(如
Dijkstra
、Navfn
或RRTConnect
),调整其相关参数。例如,对于Dijkstra
,可以在~global_planner
下增加dijkstra_replanning
参数:roslaunch move_base_dijkstra global_plan.launch dijkstra_replanning:=true
或者对于
Navfn
,可以在~global_planner
下增加recovery_behavior_enabled
参数:roslaunch move_base_navfn navfn-global-planner.launch recovery_behavior_enabled:=true
对于
RRTConnect
,则不需要额外的参数调整。最后,启动
move_base
节点:roslaunch move_base move_base.launch
这样,你的机器人应该会尝试沿着最短路径移动,并且在不碰到障碍物的前提下尽可能靠近目标点。但是要注意,过于靠近障碍物可能会导致路径不稳定或路径不可行,因此要谨慎调整参数。同时,确保你的传感器(如激光雷达)提供的数据足够准确,以便正确识别和避障。
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