orbslam3双目运行报错

Question

D435深度相机在运行ORB_SLAM3的过程中出现ERROR: Calibration parameters to rectify stereo are missing!的报错，是怎么回事？
我运行的是双目slam ：rosrun ORB_SLAM3 Stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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ORB_SLAM3在运行时出现“ERROR: Calibration parameters to rectify stereo are missing!”的错误，意味着系统缺少用于矫正立体图像的校准参数。针对您使用的Intel RealSense D435深度相机，在Linux Ubuntu系统上使用OpenCV进行深度相机校准的步骤可以参照以下信息：

1. 相机内参标定：您可以使用Kalibr工具进行相机内参的标定。Kalibr是一个多传感器校准工具，支持IMU和相机的标定，具体步骤包括配置依赖项、新建工作空间并初始化、下载Kalibr包并编译安装、使用Kalibr生成标定板、编写yaml文件、录制bag包等步骤 [^1^]。

2. IMU标定：IMU的标定可以通过librealsense提供的工具进行。首先需要安装librealsense和pyrealsense2，然后使用提供的rs-imu-calibration.py脚本来执行IMU标定 [^1^]。

3. 相机和IMU外参标定：外参标定需要编写camchain.yaml和IMU.yaml文件，然后使用Kalibr工具进行标定。这通常分为两个步骤：首先标定双目相机的内参和相机间的外参，然后标定双目相机和IMU之间的外参 [^1^]。

4. 使用Intel RealSense Viewer进行自校准：您也可以使用Intel RealSense Viewer工具来进行自校准。这包括更新固件、选择校准场景（如平整的白墙、任意环境或带纹理的平面目标）、执行校准并检查校准结果 [^3^]。

5. ORB_SLAM3配置文件：在ORB_SLAM3中，配置文件中包含了相机和IMU的内外参数设置。对于双目相机，需要设置相机的内参、畸变参数、旋转矩阵和投影矩阵等。如果使用的是已经校正的双目数据，只需要基线参数即可。ORB_SLAM3使用OpenCV的stereorectify()函数来实现双目校正 [^6^]。

6. ORB_SLAM3调试运行记录：在实际运行ORB_SLAM3时，可能需要调整相机参数和ORB特征提取器的参数，以适应具体的应用场景。例如，可以调整ORBextractor.nFeatures来改变特征点的数量，或者调整ORBextractor.iniThFAST和ORBextractor.minThFAST来优化FAST角点检测器的阈值 [^7^][^8^]。

请注意，校准过程可能需要多次尝试和调整，以确保获得最佳的标定结果。如果您在标定过程中遇到任何问题，可以参考上述链接中的详细步骤和说明。