ORB-SLAM2 相机位姿

Question

如何用ORB-SLAM2获取RGB-D相机位姿

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为了通过ORB-SLAM2获取RGB-D相机的位姿，首先需要配置ORB-SLAM2以处理RGB-D数据。以下是实现此目标的步骤：

1. 配置ORB-SLAM2以接受RGB-D数据：在ORB-SLAM2的参数文件中，修改相机类型为RGB-D，并通过设置正确的相机参数匹配RGB和深度图像。
2. 利用RGB-D数据初始化ORB-SLAM2：在ORB-SLAM2初始化时，读取RGB和深度图像作为输入，并启动SLAM系统。
3. 不断输入RGB-D数据并获取相机位姿：持续输入RGB和深度数据，ORB-SLAM2将不断更新相机位姿，并返回当前估计的相机位姿。
4. 可视化相机轨迹：利用ORB-SLAM2提供的可视化工具，可以实时查看相机在场景中的轨迹。 以下是一个简单的示例代码，用于展示如何通过ORB-SLAM2获取RGB-D相机位姿：

// 初始化ORB-SLAM2
ORB_SLAM2::System SLAM("ORBvoc.txt", "TUMX.yaml", ORB_SLAM2::System::RGBD, false);
// 循环读取RGB-D数据
while(有RGB和深度数据){
    // 处理RGB-D数据
    cv::Mat rgb, depth;
    
    // SLAM跟踪并更新相机位姿
    cv::Mat Tcw = SLAM.TrackRGBD(rgb, depth, timestamp);
    
    // 可选择性地可视化相机轨迹
    SLAM.DrawGnoto(traj, Tcw);
}
// 释放ORB-SLAM2资源
SLAM.Shutdown();

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际实现可能需要更多的细节和调整，具体操作还需要参考ORB-SLAM2的官方文档和代码示例。