关于ros中 点云数据转换成 pcl 格式

Question

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl_pc_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::fromROSMsg(*msg, *pcl_pc_ptr);

pcl::PointCloudpcl::PointXYZI::Ptr 请问这个是什么，是一个模板还是类？创建pcl_pc_ptr这个对象？

Answer 1

VS IDE中，在不明白的符号Ptr上点鼠标右键，选转到定义。