固定特征点数量的ORB特征提取是怎么取优的？

Question

当设置ORB函数阈值为30，假设可以得到3000个特征点，但是我们设置函数使它最多取100个特征点，这个时候是按照什么条件进行筛选的？请各位指教，希望可以给出内容出处，或者可以验证的步骤内容。