orbslam2运行遇到的问题

Question

orbslam2运行时为什么map viewer窗口不显示任何点云之类的。

Answer 1

• 这篇文章：orbslam2编译中出现的问题 也许能够解决你的问题，你可以看下
• 除此之外, 这篇博客: ORBSLAM3编译生成与应用中的 十、编译ORBSLAM3 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 1、在D:\ORBSLAM3\orbslam3-windows文件夹中，新建build空文件夹，如图所示：
  
  2、对orbslam3-windows进行cmake操作，如图所示：
  
  这时后要注意，在Configure执行过程中，会报如下错误：
  Error in configuration process, project likes may be invalid
  
  解决方法：

  打开orbslam3-windows安装文件夹下的CMakeLists.txt文件（例如我的是在：D:\ORBSLAM3\orbslam3-windows\路径下）

  修改CMakeLists.txt文件（修改内容类似于编译DBOW2时的修改）：

  <1> 第一处修改:

  在CMakeLists.txt文件中添加如下代码：

  set(OpenCV_DIR D:/ORBSLAM3/opencv-4.1.2/build)
  

  
  注意：我的修改是以上这样的，如果你的opencv-4.1.2的路径与我的不同，则请以你的路径为准！

  <2> 第二处修改：
  
  再次configure就不会报错了：
  
  接着，点击Generate–>Open Project后，进入Visual Studio

  3、进入Visual Studio之后，进行如下编译操作：

  3.1、Release模式下进行编译操作：
  
  
  
  
  接着，在C/C++–>预处理器–>预处理器定义中添加如下代码：

  WINDOWS;COMPILEDWITHC11;
  

  
  
  完成以上操作后，进行生成操作，步骤如下：
  
  
  在生成时，会报如下错误：

  无法打开包括文件: “opencv/cv.h”: No such file or directory
  
  原因是项目文件中头文件引入有误，改成如下形式即可：

  #include <opencv2/opencv.hpp> 
  

  
  保存之后，再次进行生成操作，会报如下错误：

  "CV_RGB2GRAY": 未声明的标识符

  解决方法：双击报错的内容，进入Traking.cc文件，在该文件中添加如下代码：

  #include <opencv2/imgproc/types_c.h>    //添加
  

  
  再次进行生成操作，还会有如下报错：

  “CvMat”: 未声明的标识符

  解决方法：双击报错的内容，进入PnPsolver.cc文件
  
  找到并进入头文件PnPsolver.h
  
  在头文件中添加如下代码：

  // 引入如下头文件
  #include <opencv2/core/types_c.h>
  #include <opencv2/core/core_c.h>
  

  

  再次对ORB_SLAM3进行生成操作，会报如下错误：

  "CV_GRAY2BGR": 未声明的标识符
  
  双击进入报错文件中，添加如下内容即可：

  // 添加如下代码
  #include <opencv2\imgproc\types_c.h>
  #include <opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h>
  

  

  再次点击生成按钮，会报如下错误：

  "CV_REDUCE_SUM": 未声明的标识符

  解决方法：
  在报错文件中添加如下代码：

  // 添加的代码
  #include <opencv2/core/core_c.h>
  

  
  再次点击生成按钮，即可完成Release模式下的生成！
  
  3.2、Debug模式下进行编译操作：
  
  
  
  
  接着，在C/C++–>预处理器–>预处理器定义中添加如下代码：

  WINDOWS;COMPILEDWITHC11;
  

  
  
  在ORB_SLAM3上右键，点击生成即可！