urdf的模型在ros中横过来了

Question

用插件在 Soilworks导出drdf,然后进行运动学仿真那些东西,然后发现放到ros里面之后模型横过来了,大家能不能来帮帮忙，看看怎么让模型正回来。搞了好久，人要裂开了。

是根据B站古月居的教学视频导出的。

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考ChatGPT-3.5

你可以尝试以下几个解决方案来将模型正过来：

1. 修改你的URDF模型中的joint角度：在导出的URDF文件中，找到横向的joint，将其角度修改为0或180度。
2. 在RViz中旋转你的模型：在RViz中使用鼠标右键拖动或使用Board tool选项旋转你的模型。如果模型是在平面内旋转90度，请右键单击要旋转的模型并将其旋转90度。
3. 在导出的URDF文件中更改link坐标：在导出的URDF文件中找到需要更改坐标的link，并更改其origin坐标。具体来说，如果模型是横向的，请将x和y轴坐标对调，即x和y分别变成y和x，并将z轴坐标改为与原始模型相同。
4. 在RViz中更改世界坐标系：在RViz中，点击Fixed Frame下拉菜单并更改为world坐标系或base坐标系，这可能会将你的模型正过来。
5. 将模型在导入ROS时旋转：可以在ROS节点中使用TransformStamped消息来旋转模型。通过编写Python脚本来发布消息，并在运行此脚本之前将模型旋转到正确的方向。具体实现可以参考ROS WIKI上 Publish Transform Messages 中的例子。

修改后的代码示例：

在URDF中更改joint角度：

<joint name="your_joint_name" type="revolute">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 **0 0**"/> <!-- 将加粗的rpy改为0或180度 -->
  <parent link="parent_link_name"/>
  <child link="child_link_name"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
</joint>

在URDF中更改link坐标：

<link name="your_link_name">
  <visual>
    <origin xyz="**0 0 0**" rpy="0 0 0"/>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="**0 0 0**" rpy="0 0 0"/>
  </collision>
</link>

在Python脚本中发布TransformStamped消息：

import rospy
import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped

rospy.init_node('your_node_name')

pub = tf2_ros.TransformBroadcaster()

t = TransformStamped()
t.header.frame_id = "your_frame_id"
t.child_frame_id = "your_child_frame_id"
t.transform.translation.x = <your_translation_x>
t.transform.translation.y = <your_translation_y>
t.transform.translation.z = <your_translation_z>
t.transform.rotation.x = <your_rotation_x>
t.transform.rotation.y = <your_rotation_y>
t.transform.rotation.z = <your_rotation_z>
t.transform.rotation.w = <your_rotation_w>

pub.sendTransform(t)

rospy.spin()