ros imutools 滤波之后和滤波之前完全相反rviz中显示

Question

乌班图18.04 ros 中使用imutools对imu数据进行滤波处理发现滤波前后imu数据在rviz可视化中的状态完全相反，

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要解决这个问题，首先确保您已经安装了imutools并正确配置了环境变量。然后，根据您的系统，可能需要更改一些设置。

第一步：检查环境变量

确保~/.bashrc文件中存在以下行（对于大多数Linux用户）：

export ROS_IMU_TOOLS_PATH="/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/imutools"

如果在其他环境中运行，您可以相应地修改路径。

第二步：调整视图参数

在rviz中，可以通过global_options标签来改变默认参数。例如，如果您想将imu_link固定为世界坐标系（默认是惯性测量单元），可以添加以下代码：

<global_options>
    <fixed_frame>imu_link</fixed_frame>
</global_options>

这将使imu_link始终作为世界坐标系的一部分显示。

第三步：重新加载视图

保存修改后，在rviz窗口中按Ctrl + R键来重新加载视图。如果仍然出现问题，请尝试重启rviz。

注意事项

• 确保所有IMU数据都已上传到imu_data_raw主题。
• 如果您的IMU数据格式与imu_data主题不匹配，可能需要调整imu_filter_madgwick节点的过滤器类型以适应数据格式。

通过上述步骤，您应该能够在rviz中看到滤波后的IMU数据与其原始值之间的对比。如果有任何具体的问题或错误，建议查看相关文档或联系IMU工具支持团队获取进一步的帮助。