问过许多人都没能解决我这个ros问题

Question

在ros中为何我单独启动rviz会无法显示我左右轮，报错No transform from [left_wheel_link] to [base_footprint]，而rviz和gazebo一起启动可以显示出来，或者在launch文件中加入joint_state_publisher_node也可以显示出来，这是什么原因？

Answer 1

在ROS（Robot Operating System）中，当你单独启动RViz时，如果遇到无法显示左右轮并报错No transform from [left_wheel_link] to [base_footprint]，这通常是因为缺少必要的TF（Transform）信息。具体来说，left_wheel_link和base_footprint之间的变换关系没有被正确发布。

原因分析

1. TF变换发布：

   • 在ROS中，TF（Transform）系统用于管理机器人各个部分之间的坐标变换关系。left_wheel_link和base_footprint之间的变换关系需要通过TF发布。
   • 当你在RViz中单独启动时，如果没有启动发布这些变换的节点，RViz将无法找到left_wheel_link到base_footprint的变换关系，从而报错。

2. Gazebo集成：

   • 当你在Gazebo中启动RViz时，Gazebo会自动发布TF变换信息，包括left_wheel_link到base_footprint的变换关系。因此，RViz可以正常显示。

3. joint_state_publisher_node的作用：

   • joint_state_publisher_node节点会发布机器人的关节状态，这些状态信息会被robot_state_publisher节点用来计算并发布TF变换。因此，在launch文件中加入joint_state_publisher_node后，TF变换信息会被正确发布，RViz可以正常显示。

解决方案

为了在单独启动RViz时正确显示左右轮，你需要确保必要的TF变换信息被发布。以下是几种解决方案：

1. 启动joint_state_publisher和robot_state_publisher

在单独启动RViz时，手动启动joint_state_publisher和robot_state_publisher节点，以确保TF变换信息被正确发布。

roslaunch your_robot_description display.launch

其中display.launch文件内容如下：

<launch>
  <arg name="model" default="$(find your_robot_description)/urdf/your_robot.urdf"/>
  <arg name="gui" default="true" />
  <arg name="rvizconfig" default="$(find your_robot_description)/rviz/urdf.rviz" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />

  <node if="$(arg gui)" name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
  <node unless="$(arg gui)" name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />
</launch>

2. 使用static_transform_publisher手动发布变换

如果joint_state_publisher和robot_state_publisher无法满足需求，你可以手动发布left_wheel_link到base_footprint的变换。

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_footprint left_wheel_link 100

3. 检查URDF文件

确保你的URDF文件中正确描述了left_wheel_link和base_footprint之间的关系。例如：

<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
  <parent link="base_footprint"/>
  <child link="left_wheel_link"/>
  <origin xyz="0 0.1 0" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 1 0"/>
</joint>

总结

在ROS中，RViz需要正确的TF变换信息来显示机器人模型。单独启动RViz时，如果没有启动发布这些变换的节点，RViz将无法找到必要的变换关系，从而报错。通过启动joint_state_publisher和robot_state_publisher节点，或者手动发布必要的变换，可以解决这个问题。