我在ROS系统下控制小车自主导航，点击2D nav Goal，他调用move_base，可以利用A*算法，自动生成一条路，小车也可以跟随着走。
现在呢，我想让他自动生成的路上要途径几个我设置的点，怎么做呢，是自己写一个节点？应该订阅什么消息，
目前做法是让小车一个一个点的到达，发布move_base_simple/goal消息，订阅move_base/result消息，判断到达后进入下一个点。
有没有什么办法，让小车能一气呵成的沿轨迹运行呢？
ROS中设置途径点的全局路径规划
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- 2021-01-03 13:01回答 3 已采纳 修改规划器名称，如果有一些参数可以给定或者写一个yaml文件。具体参数可以在wiki上找到。
- 2023-04-09 13:50回答 1 已采纳 这篇博客: ROS自定义消息和 Python使用自定义消息中的 3.修改CMakeLists.txt 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读: CMakeLists.tx
- 2021-06-26 15:34回答 2 已采纳 #include "ros/ros.h"#include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]){ doub
- 2020-08-13 21:43兴趣使然_的博客 **前情提要：已经建立了odom与base_footprint的关系，并可使用按键检验 ** 《教程 Re:Zero ROS （六）—— 获取&...0）本篇大部分内容都是中科院教程中讲到过的，建议先看完中科院最后两课——第九、十课的9个视频，.
- 2022-05-09 06:02回答 1 已采纳 报错分析 报错信息：SyntaxError: EOL while scanning string literal Python 是一种解释型语言，这本质上意味着每一行代码都是一个接一个地执行，而不是一
- 2022-07-12 13:34回答 2 已采纳 你的self.facelocation是个FaceLocation类型的对象，这个对象是import进来的，不需要你自己定义你想看它到底怎么定义的，鼠标放上去，按住ctrl的同时左键，可以跟到定义里看
- 2022-04-26 08:43回答 3 已采纳 你看一下我这篇文章，对比一下流程是否跟你的一样，在安装前是需要进行一些配置的，如果配置并不一样，那可能就是你配置的问题了https://blog.csdn.net/aibingjin/article/
- 2022-06-28 11:47Jerry_Sea的博客 ROS21讲
- 2023-04-11 09:22回答 2 已采纳 以下内容部分参考ChatGPT模型： 可以使用ROS#（ROS Sharp）库将ROS的点云数据传输到Unity中。ROS#是一个C#实现的ROS客户端库，它允许在Unity中通过ROS与ROS节点
- 2022-06-08 11:19回答 1 已采纳 可以参考：https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/13-AdvancedKit/13.5-%E5%9B%BE%E5%83%8F%E8%AF%86%
- 2021-07-26 13:29回答 2 已采纳 该项目为ros项目，因此在编译和生成的时候需在ros环境下。解决方案，删除项目中的tasks.json文件和launch.json文件；安装ros插件，使用ros插件生成相应的tasks.json文件
- 2023-05-18 12:54烂尾主教的博客 首先，我们先回顾一下，什么是TSP旅行商问题：假设有一位邮递员，他从初始城市（任意一城市）出发，途径所有城市并回到初始城市，那么他一共会有n−1!(n-1)!n−1条路径。从中找出那条最短路径，这就是TSP旅行商问题...
- 2022-03-16 00:09回答 1 已采纳 使用这段程序将源代码中的\r\n替换为\n #include <stdio.h> #include <io.h> FILE *f; int c1,c2; long roff,w
- 2023-06-07 23:39Travis.X的博客 GTOP（Gradient-Based Trajectory Optimizer）是一种基于梯度的在线轨迹优化框架，它通过最小化碰撞代价、平滑性和动力学可行性的惩罚来解决路径规划问题。本文将介绍如何使用GTOP进行轨迹优化，帮助读者了解该算法...
- 2022-04-21 22:21混沌无形的博客 混沌无形 混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 41篇原创内容
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