ros2中将turtlebot3_burger机器人小车换为自己的小车

Question

使用turtlebot3_burger机器人小车
运行 ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py，现在想将这里面默认的turtlebot3_gazebo小车换为自己搭建的小车，但是自己小车模型在一个urdf文件夹里，里面有.urdf .xacro文件，所以应该在哪里把自己的小车加进去？

Answer 1

所有内容均由人工智能模型输出，其内容的准确性和完整性无法保证，不代表我的态度或观点。

该回答引用ChatGPT-3.5，仅为您提供参考，不保证完全正确
要将自己的小车替换为turtlebot3_burger机器人小车，您需要执行以下步骤：

1. 创建您自己的小车描述文件（URDF或Xacro文件）：确保您的小车模型位于一个URDF文件夹中，其中包含您的小车的URDF文件（通常是.urdf或.xacro文件）。这个文件描述了您的小车的物理特性、关节、传感器等信息。

2. 修改launch文件：您需要编辑启动文件以将您的小车模型加载到Gazebo仿真中。通常，您可以创建一个新的launch文件，或者修改turtlebot3_world.launch.py文件，以在其中指定您的小车的URDF文件。以下是一个示例修改后的turtlebot3_world.launch.py文件：

import launch
from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # Add your arguments and parameters here if needed

        # Launch Gazebo with your world file
        DeclareLaunchArgument(
            'world',
            default_value=[Your World File],
            description='Gazebo world file'
        ),
        DeclareLaunchArgument(
            'urdf_file',
            default_value=[Path to Your URDF File],
            description='Path to your URDF file'
        ),

        Node(
            package='gazebo_ros',
            executable='gazebo',
            name='gazebo',
            output='screen',
            arguments=[
                '--verbose',
                '-s', 'libgazebo_ros_factory.so',
                '-s', 'libgazebo_ros_paths_plugin.so',
                '--world', LaunchConfiguration('world'),
            ],
        ),

        # Spawn your robot into Gazebo
        Node(
            package='gazebo_ros',
            executable='spawn_entity.py',
            name='spawn_entity',
            namespace='',
            output='screen',
            arguments=['-entity', 'my_robot', '-file', LaunchConfiguration('urdf_file')],
        ),

        # Add other nodes as necessary
    ])

确保替换上述代码中的[Your World File]和[Path to Your URDF File]为您自己的世界文件路径和URDF文件路径。

1. 运行launch文件：使用ros2 launch命令来启动Gazebo仿真，并加载您的自定义小车模型。例如：

ros2 launch your_package your_launch_file.py

替换your_package和your_launch_file.py为包含上述launch文件的ROS 2包和文件的名称。

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这样，您的自定义小车模型应该会在Gazebo仿真中替代turtlebot3_burger机器人小车。

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该回答引用NewBing，仅为您提供参考，不保证完全正确
根据我从网络上搜索到的信息，要将TurtleBot3的默认模型换为自己的小车，您需要做以下几个步骤：

• 在您的工作空间中创建一个新的软件包，用于存放您的小车模型和配置文件。例如，您可以命名为my_turtlebot3¹。
• 将您的urdf文件夹复制到my_turtlebot3软件包中，并确保其中有一个名为my_turtlebot3.urdf.xacro的主文件²。
• 在my_turtlebot3软件包中创建一个名为launch的文件夹，并在其中创建一个名为my_turtlebot3.launch.py的启动文件³。
• 在my_turtlebot3.launch.py文件中，导入必要的模块，并定义一个名为generate_launch_description的函数⁴。
• 在该函数中，创建一个名为params_file的变量，用于指定您的小车参数文件的路径⁵。
• 在该函数中，创建一个名为robot_description_config的变量，用于读取您的小车模型文件⁶。
• 在该函数中，创建一个名为robot_description的变量，用于将您的小车模型文件转换为字符串格式⁷。
• 在该函数中，创建一个名为robot_state_publisher_node的变量，用于启动一个节点，该节点可以发布您的小车状态信息⁸。
• 在该函数中，创建一个名为gazebo的变量，用于启动Gazebo仿真环境，并加载您的小车模型和世界文件⁹。
• 在该函数中，返回一个包含以上变量的列表，作为启动描述[^10^]。

以下是一个可能的my_turtlebot3.launch.py文件的示例：

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    # Get the path of the package
    pkg_dir = get_package_share_directory('my_turtlebot3')
    # Get the path of the params file
    params_file = os.path.join(pkg_dir, 'config', 'params.yaml')
    # Get the path of the urdf file
    urdf_file = os.path.join(pkg_dir, 'urdf', 'my_turtlebot3.urdf.xacro')
    # Read the urdf file
    with open(urdf_file, 'r') as infp:
        robot_description_config = infp.read()
    # Convert the urdf file to string format
    robot_description = {'robot_description': robot_description_config}

    # Create a node to publish robot state information
    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        output='screen',
        parameters=[params_file],
        arguments=[urdf_file]
    )

    # Create a node to launch Gazebo simulator
    gazebo = Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='gazebo',
        output='screen',
        arguments=['-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],
        parameters=[robot_description, params_file]
    )

    # Return a launch description
    return LaunchDescription([
        robot_state_publisher_node,
        gazebo
    ])

完成以上步骤后，您就可以在终端中运行以下命令来启动您的小车仿真了：

ros2 launch my_turtlebot3 my_turtlebot3.launch.py

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源: 与必应的对话， 2023/10/22
(1) TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录 - 古月居. https://www.guyuehome.com/11179.
(2) ROS 2演示教程（四）——在ROS 2上仿真TurtleBot 3机器人[社区贡献] - 知乎. https://zhuanlan.zhihu.com/p/359570430.
(3) ROS远程连接Turtlebot3并进行简单的移动控制 - CSDN博客. https://blog.csdn.net/weixin_43869093/article/details/123470969.
(4) Turtlebot3-ROS2入门教程-应用-定点移动 - 创客智造/爱折腾智能机器人. https://www.ncnynl.com/archives/201809/2591.html.
(5) ROS 2演示教程（八）——TurtleBot 3导航仿真[社区贡献] - 知乎. https://zhuanlan.zhihu.com/p/377806991.

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该回答引用文心一言，仅为您提供参考，不保证完全正确
要替换turtlebot3_gazebo机器人小车，你需要修改启动文件，将新小车的URDF文件路径替换为你的小车的URDF文件路径。

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首先，你需要找到turtlebot3_gazebo的启动文件。通常，这个文件位于<ros2_ws>/src/turtlebot3_gazebo/launch/目录下，命名为turtlebot3_gazebo.launch。

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打开这个文件，查找类似以下的行：

<param name="robot_description" value="$(find turtlebot3_description)/robots/turtlebot3_gazebo.urdf" />

在这行下面添加一个新的参数行，指定你的小车的URDF文件路径，例如：

<param name="robot_description" value="$(find your_package_name)/urdf/your_robot.urdf" />

在上面的代码中，your_package_name是你的小车的包名，your_robot.urdf是你的小车的URDF文件名。你需要将它们替换为实际的包名和文件名。

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保存并关闭启动文件。然后，你可以运行以下命令来启动你的小车：

ros2 launch your_package_name your_robot.launch

请确保将your_package_name替换为你的小车包的名称，并将your_robot.launch替换为你的启动文件的名称。

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该回答引用讯飞星火，仅为您提供参考，不保证完全正确
要将turtlebot3_burger机器人小车更换为自己的小车，你需要按照以下步骤操作：

1. 首先，确保你的小车模型已经转换为URDF或XACRO格式。如果你还没有转换，可以使用xacro工具将.xacro文件转换为URDF文件。例如，如果你的小车模型名为my_robot.xacro，可以运行以下命令将其转换为URDF文件：

ros2 run turtlebot3_description my_robot.xacro -o my_robot.urdf

1. 接下来，找到turtlebot3_gazebo包中的launch文件夹。这个文件夹通常位于<ros2_installation>/share/turtlebot3_gazebo目录下。

2. 在launch文件夹中，找到turtlebot3_world.launch文件。用文本编辑器打开它。

3. 在turtlebot3_world.launch文件中，找到以下行：

<include file="$(find turtlebot3_description)/launch/robots.launch">
  <arg name="robot_model" default="turtlebot3_burger"/>
</include>

1. 将default="turtlebot3_burger"更改为default="your_robot_name"，其中your_robot_name是你的小车模型的名称（不包括扩展名）。例如，如果你的小车模型名为my_robot，则应将其更改为default="my_robot"。

2. 保存并关闭turtlebot3_world.launch文件。

3. 现在，当你运行ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch时，它将使用你提供的自定义小车模型。

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该回答引用通义千问，仅为您提供参考，不保证完全正确
在ros2中，你可以通过修改launch文件来改变机器人模型。以下是一个例子：

1. 打开你想要修改的launch文件，例如turtlebot3_world.launch.py。
2. 找到robot_description参数，这是用来指定机器人模型的参数。默认情况下，这个参数的值是package://turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf，这是turtlebot3_burger机器人的模型。
3. 将robot_description参数的值改为你的机器人模型的urdf文件的路径。例如，如果你的小车模型的urdf文件在/home/user/my_robot/urdf/my_robot.urdf，那么robot_description参数的值应该是package://my_robot_description/urdf/my_robot.urdf。
4. 保存并关闭launch文件，然后重新运行ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py。

注意：在运行上述命令之前，你需要确保你的机器人模型的urdf文件已经被编译成了描述包。你可以使用ros2 pkg build my_robot_description命令来编译你的描述包。

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另外，如果你的小车模型的xacro文件在同一个目录下，你也可以使用package://my_robot_description/xacro/my_robot.xacro来指定你的机器人模型。