在ros2中如何显示turtlebot3经过的路径

Question

如何使turtlebot3经过的路径显示在rviz中，初学者，帮忙给出详细的过程代码和运行步骤，谢谢！

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在ROS2环境中，要显示TurtleBot3经过的路径，通常我们会使用nav_msgs/msg/Path消息类型来发布路径点，并在rviz中通过“Path”插件来可视化这些路径。以下是一个简单的步骤说明和相关代码示例。

步骤：

1. 创建节点并发布路径 创建一个Python节点，该节点订阅来自TurtleBot3的odom话题（或者你根据规划算法得到的路径点），然后将这些点打包成nav_msgs/msg/Path消息类型并发布到一个新的主题上，比如/path。

# 导入必要的ROS2模块
import rclpy
from rclpy.node import Node
from nav_msgs.msg import Path, Odometry
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

class PathPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtlebot3_path_publisher')
        self.path_pub = self.create_publisher(Path, '/path', 10)
        self.odom_sub = self.create_subscription(Odometry, '/odom', self.odom_callback, 10)

    def odom_callback(self, odom_msg):
        # 在这里处理odom信息，将其转化为Path消息
        path_msg = Path()
        path_msg.header.frame_id = odom_msg.header.frame_id
        # 假设我们每次收到新的odom消息时就添加一个点到路径中
        pose_stamped = PoseStamped()
        pose_stamped.pose = odom_msg.pose.pose
        pose_stamped.header = odom_msg.header
        path_msg.poses.append(pose_stamped)
        self.path_pub.publish(path_msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = PathPublisher()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

注意： 上述代码仅作为一个基础框架，实际应用中你需要处理odom消息并将有效位置点加入到路径中，而不是每次接收到odom消息都添加一个新的点（这会导致路径包含大量重复点）。

1. 在rviz中配置显示路径 打开rviz，添加“Path”插件：
   • 启动rviz: ros2 run rviz2 rviz2
   • 在rviz窗口左侧面板点击“Add”，搜索"Path"并添加。
   • 设置Path插件的相关参数：
     • "Topic"选择之前发布的路径主题/path。
     • 根据需要调整其他可视化选项，如线条颜色、宽度等。

这样，当TurtleBot3移动时，其经过的路径就会在rviz中实时显示出来。当然，如果你已经有一个规划好的路径，那么直接发布这个路径消息即可，无需处理odom消息。