rosbag代码开机自启动报错

Question

ubuntu20,04 arrch64 代码里有以下代码，编译后手动运行正常，想要开机自启动，sh脚本开机后显示sh1: rosbag not found

std::string command = "rosbag record -O " + filename + " " + topic_name + " --duration=3";
            std::cout << "Recording command: " << command << std::endl;

            // 执行命令
            int result2 = system(command.c_str());

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

---

这个错误信息 sh: rosbag: not found 表示在系统启动时，rosbag 命令没有被找到，这通常是因为环境变量没有正确设置，或者 ROS 的工作空间没有被source。在命令行手动运行正常，说明ROS环境在交互式会话中已经正确配置，但在非交互式环境中（如通过cron或者systemd服务启动的脚本）可能缺失了必要的环境初始化。

为了解决这个问题，你可以采取以下步骤：

1. 确保ROS环境变量在启动脚本中被设置： 在你的启动脚本（.sh 文件）的开头，添加source ROS环境的命令。如果你的ROS安装在默认位置，并且你的工作空间在~/catkin_ws/devel/setup.bash，你应该添加以下行：

   source /opt/ros/noetic/setup.bash  # 根据你的ROS版本替换noetic
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

2. 使用完整路径执行rosbag： 如果你不希望在脚本中source整个ROS环境，你可以指定rosbag的完整路径来执行它。首先，你需要找到rosbag的实际位置，通常在/opt/ros/<distro>/bin目录下。例如：

   /opt/ros/noetic/bin/rosbag record -O <filename> <topic_name> --duration=3
   

3. 使用systemd服务： 创建一个systemd服务来启动你的程序，这样可以确保ROS环境被正确加载。创建一个服务文件，比如/etc/systemd/system/record_rosbag.service，内容如下：

   [Unit]
   Description=Record rosbag service
   After=network.target ros-core.service
   
   [Service]
   ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && /path/to/your/program"
   WorkingDirectory=/path/to/your/program
   Restart=on-failure
   User=<your_username>
   
   [Install]
   WantedBy=multi-user.target
   

   替换<your_username>为你的用户名，/path/to/your/program为你的可执行文件或脚本的路径。然后执行以下命令来启动和启用服务：

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable record_rosbag.service
   sudo systemctl start record_rosbag.service
   

请确保根据你的实际ROS安装和程序位置调整上述建议。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查系统路径和权限设置。