以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳:
这个错误信息 sh: rosbag: not found
表示在系统启动时,rosbag
命令没有被找到,这通常是因为环境变量没有正确设置,或者 ROS 的工作空间没有被source。在命令行手动运行正常,说明ROS环境在交互式会话中已经正确配置,但在非交互式环境中(如通过cron或者systemd服务启动的脚本)可能缺失了必要的环境初始化。
为了解决这个问题,你可以采取以下步骤:
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确保ROS环境变量在启动脚本中被设置:
在你的启动脚本(.sh
文件)的开头,添加source ROS环境的命令。如果你的ROS安装在默认位置,并且你的工作空间在~/catkin_ws/devel/setup.bash
,你应该添加以下行:
source /opt/ros/noetic/setup.bash # 根据你的ROS版本替换noetic
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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使用完整路径执行rosbag:
如果你不希望在脚本中source整个ROS环境,你可以指定rosbag
的完整路径来执行它。首先,你需要找到rosbag
的实际位置,通常在/opt/ros/<distro>/bin
目录下。例如:
/opt/ros/noetic/bin/rosbag record -O <filename> <topic_name> --duration=3
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使用systemd服务:
创建一个systemd服务来启动你的程序,这样可以确保ROS环境被正确加载。创建一个服务文件,比如/etc/systemd/system/record_rosbag.service
,内容如下:
[Unit]
Description=Record rosbag service
After=network.target ros-core.service
[Service]
ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && /path/to/your/program"
WorkingDirectory=/path/to/your/program
Restart=on-failure
User=<your_username>
[Install]
WantedBy=multi-user.target
替换<your_username>
为你的用户名,/path/to/your/program
为你的可执行文件或脚本的路径。然后执行以下命令来启动和启用服务:
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable record_rosbag.service
sudo systemctl start record_rosbag.service
请确保根据你的实际ROS安装和程序位置调整上述建议。如果问题仍然存在,可能需要进一步检查系统路径和权限设置。